仿真机器人足球比赛中射门策略.pdf

第34卷第10期 武汉工程大学学报 V01．34No．10 2012年10月 J． WuhanInst．Tech． 0ct． 2012 文章编号：1674—2869(2012)10—0062一04 仿真机器人足球比赛中的射门策略 张彦铎1’2，王朝亮1’2，闵锋1’2，李 迅1’2 (1．武汉工程大学计算机科学与工程学院，湖北武汉430074； 2．智能机器人湖北省重点实验室，湖北武汉430074) 摘要：针对机器人足球传统射门策略存在射门成功率不高的情形，对FIRA机器人足球五对五仿真平台 (SimuroSot 5vs5)中实体的运动规律进行了分析，提出了预测法射门策略．首先建立了机器人的变速运动模 型和球在碰撞之后的运动模型，然后根据这些运动模型，实时地对机器人和球的速度及位置进行分析预测， 寻找对方守门员的死角，确定最佳的射门区域．通过仿真实验，预测法射门策略与多人协作射门策略、死角法 射门策略、基于艾米特插值(Her mite)曲线射门策略相比，明显提高射门的成功率和比赛进球数． 关键词：仿真平台；运动模型；射门策略；机器人足球 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1674—2869．2012．10．015 找最佳射门区域提高射门的成功率· 0 引 言 1 实体的运动模型 机器人足球是一个新兴的人工智能研究领 域，它融合了实时视觉系统、机器人控制、无线通 FIRASimuroSot 5V5机器人仿真平台在计 讯、多机器人控制等多个领域的技术[1]．一场完整 算机上建立逼真的足球比赛场地和机器人模型， 的机器人足球比赛是由若干基本动作组合完成 同时建立机器人和球在场地上的运动学和动力学 的，其中最重要的就是射门动作[2]．因此，如何快 模型．仿真平台还是一个服务程序，它将实时处理 速、准确地并且动作连贯地完成射门动作就成为 决策系统发出来的决策命令，并及时将各个机器 了进球的关键∞一4J． 人与球的位置和角度反馈给决策系统． 针对射门策略有不少的研究，韩学东等[5]在 1．1 机器人的运动模型 传统射门的基础上，引入了射门区的概念，合理的 本文主要讨论机器人位置靠近对方球门进行射 门，因此假设机器人在射门之前进行直线运动，并且 选择射门点，并优化射门机器人的运动路径，但是 踢球时不加旋转角度，所以踢球之后小球也将进行直 没有考虑其他机器人对射门的影响，容易导致被 线运动，考虑到守门员一般都不会冲出守门区去截 截球．柯文德[6]、马刚等口1提出了多人协作射门的 球，因此假定守门员也在防区内做直线运动． 方法，提高了射门的成功率，然而此方法对计算的 在仿真平台上对机器人进行直线运动测试， 精度和实时性要求很高．练家乐等[81分析了机器 然后将测试数据导人MATLAB中，如图1所示 人射门成功率的主要因素：kick—rand属性，提高 的图形是在机器人左轮速和右轮速都为50下的 射门成功率，但是忽略了其它防守球员对射门的