第六节 动力学基础.pptVIP

教学目的和要求 本章主要介绍动力学的一些基本定律和处理动力学问题时常用的一些定理，它们是学习动力学的基础。学习时主要掌握动力学定律的基本概念和公式，并能应用动力学的基本定律来解决具体问题。 教学重点 质点运动的微分方程； 刚体绕定轴转动的微分方程； 质点的动量矩定理和动能定理； 质点的达朗伯原理。 教学难点 刚体绕定轴转动微分方程及其应用； 质点和质点系的动量定理； 质点和质点系的动量矩定理； 质点和质点系的达朗伯原理。 动力学——研究物体机械运动与作用在物体上的力之间的关系的科学。 质点——具有质量而形状和大小都可以忽略不计的物体。 质点系——由几个或无限个有联系的质点所组成的系统。 运动量——从不同的侧面来描述系统的运动特征。 物理量 作用量——从不同的侧面来描述力系的作用效果。 本章小结 1.质点运动微分方程的矢量形式为 质点运动微分方程的直角坐标形式为 质点运动微分方程的自然坐标形式为 本章小结 2.质点的动量矩定理为 质点系的动量矩定理为 3.质点动能定理的积分形式为 质点系动能定理的微分形式为 本章小结 4.质点的达朗伯原理为 质点系的达朗伯原理为 谢谢大家！ 二、质点系的达朗伯原理 对于由n个质点组成的质点系，其中任意一质点i的达朗伯原理表示为 若将作用在质点 上的力分为外力合力 和内力合力 ，则 将各质点外力合力、内力合力与虚加惯性力合力相加得 因为 故： 或 或 * * 第一节 动力学的基本定律 第二节 质点运动的微分方程 第三节 刚体绕定轴转动的微分方程 第四节 动量定理 第五节 动量矩定理 第六节 动能定理 第七节 达朗伯原理 第六章 动力学基础 动力学的几个基本概念 1.牛顿第一定律 第一节 动力学的基本定律 牛顿第一定律——如果质点不受力的作用，那么它或者是静止，或者是作匀速直线运动。 牛顿第一定律表明，任何物体都有保持静止或匀速直线运动状态的属性，该属性习惯上称为惯性。因此牛顿第一定律也称惯性定律。 2.牛顿第二定律 牛顿第二定律——质点受力的作用时所获得的加速度与力的大小成正比，与质点的质量成反比，加速度的方向与力的方向相同。即 或 这是一个矢量表达式，它表明力的方向与加速度方向是一致的。 3.牛顿第三定律 牛顿第三定律——两物体间相互的作用力，总是大小相等，方向相反，并且沿着同一条直线。 牛顿第三定律也称为作用力和反作用力定律。这个定律不仅在物体平衡时适用，而且也适用于作任何形式运动的物体。 牛顿定律所给出的结论只有在惯性参考系才是正确的。 根据质点运动学中描述质点的运动的三种基本方法，可以将 质点的动力学基本方程表示为不同形式的微分方程。 第二节 质点运动的微分方程 一、质点运动微分方程的矢量形式 质点受到n个力F1，F2，…，Fn作用时，由质点动力学的 基本方程，有 二、质点运动微分方程的直角坐标形式 由牛顿第二定律得 三、质点运动微分方程的自然坐标形式 若将课本中的式(6-2)在自然轴系的切线方向、法线方向投影可得质点运动微分方程的自然坐标形式，即 例6-1 质量为m的质点M绕椭圆形路线运动，如图所示其运动方程为 方程中a、b、k都是常数，求作用在质点上的力F。 解 以质点M为研究对象，将运动方程微分两次得 力F与矢径r共线、反向，这表明，此质点按给定的运动方程作椭圆运动。 作用在此质点上的力在轴上的投影为 由牛顿第二定律得 例6-2 质量为m的质点在已知力Fx=Fsinωt的作用下沿x轴运动，在初始时t=0，x=x0,vx=v0，求该质点的运动。 解 取质点为研究对象，质点的运动微分方程为 两边乘以dt得 两边积分得 推导出 将 代入，分离变量并积分得 第三节 刚体绕定轴转动的微分方程 1.刚体绕定轴转动的概念 刚体绕定轴转动——刚体转动时，刚体内始终有一条直线固定不动，而这条直线以外的各点则绕此直线作圆周运动。 2.刚体绕定轴转动的微分方程 刚体的转动惯量是刚体转动时惯性的度量，刚体对z轴 的转动惯量定义为 影响转动惯量的因素有：刚体的质量、质量的分布情况以及 转轴的位置 ，若z轴与刚体固连在一起时Jz是常量。 以上各式称为刚体绕定轴转动的微分方程。 2）特殊情况 对刚体绕定轴转动微分方程的理解 刚体绕定轴转动时，其主