20PM00D和DVP01PU-H2在.docVIP

20PM00D和DVP01PU-H2在點膠機上的應用 摘要：臺達DVP20PM00产品是一款同时具有逻辑控制和位置控制的功能强大的PLC，可以灵活、高速、精确的完成平面两轴及三轴运动控制，可廣泛運用到點膠機相關設備。 關鍵字：點膠機；臺達20PM;01PU; 目前在上海松江某電子設備廠使用臺達20PM00D、01PU-H2、DOP-B07S200（人機界面）、步進電機、步進驅動器、皮帶組合來完成3軸控制功能。 點膠機功能特點： 1. 2-3自由度空間軌跡運動。 2. 直觀方便的圖形操作界面。 3. 點膠過程中速度和軌跡可以調整。 4. 點膠精度高，軌跡均勻, 出膠穩定，效率高。 5. 編輯和教導式錄入軌跡參數，操作簡單方便。 6. 采用教導踩點的方式產生加工文件，可進行單步調試。 7. 單步或自動加工方式。 8. 采用配方格式保存加工文件，方便通過電腦修改。 9. 可保存多組點膠工藝。 10. 采用軟件插補，可實現快速直線、圓弧插補及各類復雜軌跡運動。 11. 可在任意點設置進槍、退槍、開槍、關槍等操作。 20PM00D控制两轴構成X/Y坐標系統，采用G碼完成直线或圆弧插补完成轨迹运动，定位點膠位置，另外01PU控制一轴Z軸为独立运动，控制点胶槍，实现了设备的点动、原点回归、半自动及自动运行，并且通过配方功能实现了轨迹形状任意。 用戶可以在人機界面上設定點膠做動作,外部有一個急停按鈕。 點膠機示意圖 選型注意事項： 步進電機的驅動力和步進驅動器的細分度、接受脈沖的方式。步進電機啟動器的細分度能提高精度。20PM是差動脈沖輸出，所以對應的步進驅動器也要選擇差動脈沖輸入的型號。我們選擇步進啟動器細分度為200，步進電機40000個脈沖1轉達到要求的精度。需要了解步進電機轉1圈皮帶直線前進多少距離，還有皮帶運動的正反方向。導軌上需要安裝左、右極限開關和原點回歸的近點信號開關，這些信號對應的要接到20PM和01PU相應的端子。 然后做最小步進試驗，發出10個脈沖檢測到2條（0.002毫米）的動作，這就是最小誤差。現場根據客戶要求做了一些點膠的運動、單獨畫圓動作，客戶看后比較滿意。 設備配置表 產品 數量 類型 20PM00D 1 PLC DVP01PU-H2 1 PLC特殊模塊 DOP-B07S200 1 HMI 步進電機 3 步進電機 步進電機驅動器200細分差動輸入 2 步進點驅動器 步進電機驅動器2細分差動輸入 1 步進電機（Z軸） 導軌、皮帶 3套 皮帶及齒輪 3套 光電限位開關 9個 開關 移動平臺 1個 平板 固定膠水的固件 1個 開關按鈕 1個 按鈕 機架 1套 24VDC開關電源 1個 電源 下面來具體說明下軟件的編寫： 20PM有專門的編程軟件PMSoft 1.03。新建一個程序。 第一步：上電初期啟動正方向脈沖初始化X/Y/Z軸的基本參數。 圖一圖二 01PU是特殊模塊需要用FORM/TO指令對其操作。需要注意的是FROM/TO指令比較占用掃描時間不要使用太多，一次就把需要的賦值的參數設置好，而且不要使用一直賦值指令。參考20PM編程手冊和特殊模塊編程手冊，需要設置的基本參數有： 發送脈沖的方式：脈沖加方向 20PM 的X軸賦值K16給D1816,Y軸賦值K16給D1896 01PU 用TO指令賦值K16到CR#5 原點回歸速度 寸動速度：可以小些 X/Y/Z軸工作模式：左右極限停止模式 減速度、加速度設定可以根據實際設定 二、根據需要可以做上電自動原點回歸動作，回歸后坐標置0 圖三 三、HMI 控制及顯示X/Y/Z軸寸動程序 如圖四M5/M6控制X軸正向/反向寸動，M7/M8控制Y軸正向/反向寸動，M13/M14控制Z軸正向/反向寸動. 如圖五HMI只需要做6個置位按鈕對應M5、M6、M7、M8、M13、M14，再做6個數字顯示對應的現在位置寄存器就可以實現在HMI上控制顯示X/Y/Z軸坐標位置。再做一個按鈕把X/Y/Z軸的現在位置賦值給特定的寄存器，就可以用這些寄存器作為運動控制的位置坐標，實現對運動的自由編輯。 圖四圖五 四、運動控制啟動程序 首先向D1868中賦值H8003選中運動子程序0X3，然后啟動運動子程序。觸發條件可以用外部開關信號觸發。 圖六 五、運動子程序編寫 圖七 圖八 子程序主要完成G碼運動控制。要靈活運用Z0变址寄存器來實現，我們把運動數據放在D2000開始的寄存器里。 我們這里用到的G碼有G01直線運動、G02順時針圓弧插補運動控制、G03逆時針圓弧插補運動控制。可以看到我們需要G碼選擇2個字、X坐標2個字、Y軸坐標2個字、半徑2個字、速度2個字，備用2個字。相當于1條運動指令我們需要12個字。所以我們只需要執行一條運動指令后Z