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主要内容 §1.1 单自由度系统的无阻尼自由振动 系统的自由振动规律反映了系统的动力特性，这些动力特性和它在振动荷载作用下的响应有密切关系，所以分析自由振动具有重要意义。 无阻尼自由振动：如果阻尼系数等于零，则这种自由振动称为无阻尼自由振动 。 （undamped free vibration） 假设由于外界干扰，质点离开平衡位置，干扰消失后，质点将围绕静力平衡点作自由振动。 （1）自由振动的解 系数 和 可由初始条件（initial condition）确定。 设在初始时刻 时，有初始位移 和初始速度 ，即： 求得： 于是： 或： 简谐振动的标准形式 A：振幅， ：初相位角。 （a）没有初始速度，仅由初始位移引起的振动按 的规律变化； （b）没有初始位移，仅由初始速度引起的振动按 的规律变化; （2）单自由度系统的动力特性 （3）工程频率f ： ， 单位为Hz。 （3）将 代入上式，得： （4）令 ，得： 结构自振动周期重要性质： （1）自振动周期与结构的质量和刚度有关，而且只与这两者有关，与外界干扰因素无关。 干扰力的大小只能影响振幅A的大小，而对结构自振周期T的大小没影响。 （2）自振周期与质量平方根成正比，质量越大，则周期越大；自振周期与刚度的平方根成反比，刚度越大，则周期越小。要改变结构的自振周期，只有改变结构的质量或刚度。 （3）自振周期是结构动力性能的一个重要的数量标志。 a、两个外表相似的结构，如果周期相差很大，则动力性能相差很大； b、两个外表看来并不相同的结构，如果其自振周期相近，则在动荷载作用下其动力性能基本一致。地震中常出现这样的现象。 圆频率的计算公式： 圆频率也仅与结构参数k和m有关，即仅与结构体系本身的固有性质有关，而与初始干扰无关，故称为固有频率或自振频率。 例2-1: 求刚架的自振频率，不考虑横梁的变形。 解： 使横梁发生单位位移所需外力k为: 自振频率： 例2-2 悬臂梁长度L=1米，其末端装一重量Q=1221N的电动机，梁为钢梁，弹性模量E=2.1×1011N/m2，惯性矩I=78×10-8m4，与电动机重量相比梁的重量可以略去。求结构的自振圆频率及周期。 解： 悬臂梁在竖向力Q作用下，端部的竖向位移为 自振频率： 自振周期： （s） 例2-3: 梁AB支承如下图所示，重量可以不计。在梁的中点置一重为W的物体M时，其静挠度为yst。现将物体M从高h处自由释放，落到梁的中点处，求该系统振动的规律。 §1.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 1 有阻尼自由振动的解 如果体系内存在阻尼，单自由度体系的自由振动微分方程为 : 则方程可改写为： 设方程解的形式为： 特征方程： 特征方程的解为： 的通解为： C1 和 C2为两个积分常数，由初始条件确定。 有阻尼自由振动的特性与根式（ ）的符号有关。 所对应的阻尼系数c称为临界阻尼系数，记为ccr，其计算公式为： 称为阻尼比（damping ratio） 反映了阻尼系数与临界阻尼系数之比。 一般结构或构件： 5%, 阻尼比是测出的。 （1）当 ＜1时 体系的阻尼系数小于临界阻尼系数，称为低阻尼体系（under damping）。式可写为 : 其中， 称为阻尼固有频率。 振动微分方程 的解为： 或： 其中：A1 及 A2或 A 及 由初始条件确定。 设当 t=0 时，初始位移