5.2.4微分控制比例积分微分控制.ppt

第5章 自动控制仪表 5.1 自动控制仪表发展历程 5.2 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响 5.3 模拟式控制器 5.4 数字式控制器 5.5 可编程序控制器(自学) 5.1 自动控制仪表发展历程 控制器的作用：是将被控变量测量值与结定值进行比较，然后对比较后得到的偏差进行比例、积分、微分等运算，并将运算结果以一定的信号形式送往执行器，以实现对被控变量的自动控制。 模拟调节器（控制算法由电路实现） 数字控制器（含CPU，控制算法由程序实现） 发展历程: (1)基地式控制仪表; (2)单元组合式仪表中的控制单元; (3)以微处理器为基元的控制装置(即计算机控制系统). 5.2 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响 5.2.1 双位控制 5.2.2 比例控制 5.2.3 积分控制 5.2.4 微分控制 5.2.1 双位控制 双位控制的动作规律: 当测量值大于给定值时,控制器的输出为最大或最小,而当测量值小于给定值时,则输出为最小或最大,即控制器只有两个输出值,相应的控制机构只有开和关两个极限位置,因此又称为开关控制。 5.2.1 双位控制 双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标 被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长些比较有利。 双位控制器结构简单、成本较低、易于实现，因而应用很普遍。 5.2.2 比例控制 5.2.2 比例控制 5.2.2 比例控制 5.2.2 比例控制 比例度的选择原则: 若对象的滞后较小，时间常数较大以及放大倍数较小，那么可以选择小的比例度来提高系统的灵敏度，从而使过渡过程曲线的形状较好。反之，为保证系统的稳定性，就要选择大的比例度来保证稳定。 5.2.3 积分控制(PID控制规律) 积分作用能够消除余差,比例控制相比，积分控制过渡过程比较缓慢 5.2.3 积分控制(PID控制规律) 5.2.3 积分控制(PID控制规律) Ti值过小 系统反应过于灵敏，容易造成过度调节，产生大幅振荡。 Ti值过大 积分作用不明显，调节时间长，余差大。 Ti值适中 经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，无余差。 “积分饱和”现象 积分饱和现象是指有积分作用的控制器当偏差总不为零时，控制器的输出就要一直增加到最大或降低到最小。 产生这种现象的条件有三个： 其一是控制器具有积分作用； 其二是控制器处于开环工作状态，其输出没有被送往执行器； 其三是控制器的输入偏差信号长期存在。在选择性控制系统中，没有被选择器选中的控制器就有可能产生积分饱和现象。 “积分饱和的危害 ” 控制器处于积分饱和状态时，它的输出将达到最大或最小的极限值，该极限值已超出执行器的有效输入信号范围(对于气动薄膜控制阀来说，其有效输入信号范围一般为20～100kPa)。出现这种现象，对控制系统的工作是很不利的。因为当需要该控制器恢复工作状态(在取代控制系统中，控制器重新被选择器选中)时，它不能马上动作，必须待它的输出退出饱和区，返回到执行器的有效输入信号范围内后，才能使执行器开始动作。所以取代是不及时的，这样会对系统的工作带来严重的后果，甚至会造成事故。 抗积分饱和的主要方法有限幅法和积分切除法等。 5.2.4 微分控制 比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分时间两个参数均可调整。 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。 5.2.4 微分控制 5.2.4 微分控制 5.2.4 微分控制 注： (1)同时采用比例、积分、微分调节方法。 (2)通过适当调整比例常数、积分时间、微分时间等三个参数的大小，确定各种调节作用的强弱。 (3)采用比例积分微分（PID）调节，既能快速进行控制，又能消除余差，对反应较慢的系统也能进行有效的控制，因而具有较好的控制性能。 (4)PID控制方法是目前参数连续控制系统中普遍采用的控制方法。 5.3 模拟式控制器 基本构成 模拟式控制器所传送的信号形式为连续的模拟信号，主要是电动控制器 5.3 模拟式控制器 比较环节 将测量值与设定值进行比较（电流、电压、气压相减），产生偏差信号。 放大器 将偏差信号、反馈信号、载波信号叠加后进行放大。 反馈环节 将输出信号通过一定的运算关系反馈到放大器的输入端，以实现比例、积分、微分等控制规律。 5.3 模拟式控制器 二 DDZ—Ⅲ电动控制器 特点: (1)采用国际电工委员会（IEC）推荐的统一标准信号： (2)广泛采用集成电路，可靠性高，维修量少。 (3)全系统统一采用24V DC电源供电，有蓄电池作为备用电源,单元仪表