第二章控制系统的数学模型(fkt).pptVIP

21 解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)；（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0, 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 2.5.3 方块图的简化——等效变换 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效法则一定要掌握。 方块图变换法则 各前向通路传递函数的乘积保持不变； 各回路传递函数的乘积保持不变。 总结 从原理图画系统方块图的方法 方块图的简化 基本连接方式串联、并联和反馈的简化 比较点、分支点的移动 信号流图及Mason’s Gain Formula 利用Mason’s gain formula 求图2-28所示系统的闭环传递函数。 解：前向通路有3个 图2-28 某系统的信号流图 例2-14 4个单独回路 互不接触 * * 2.5 控制系统的方块图及其化简 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 （2）比较点（合成点、综合点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。 2.5.1 方块图元素（1）方块（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间 的函数关系。 (3)分支点（引出点、测量点）Branch Point表示信号测量或引出的位置 注意：同一位置引出的信号 大小和性质完全一样。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量刚 2.5.2 方块图的绘制 （1）分别列写系统各元部件的微分方程，在零初始条件下进行拉氏变换或直接写出复频域的代数方程，并将它们用方框（块）表示。 （2）根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方块图。 系统方块图-也是系统数学模型的一种。 图2-17一阶RC网络 解：由图2-17，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得： 零初始条件下，对其进行拉氏变换得： 例2-8 画出下列RC电路的方块图。（初始条件为零） 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。 （ b ） ) ( s U i ) ( s U o — 画出下列R-C网络的方块图 例2-9 几个基本概念及术语 (1)前向通路传递函数G(s)-----假设N(s)=0 ，打开反馈后，输出C(s)与 R(s)之比。等价于C(s)与误差E(s)之比 (2)反馈回路传递函数 H(s)-----假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。 图2-18 反馈控制系统方块图 (4)闭环传递函数 Closed-loop Transfer Function 假设N(s)=0 输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。 推导：因为 右边移过来整理得 即 ** 图2-18 反馈控制系统方块图 ? 图2-19 环节的串联连接 （1）串联连接 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 结论：串联环节的等效传递函数 等于所有传递函数的乘积。 n为相串联的环节数 ? 图2-20环节的并联连接 特点：各环节的输入信号是相同的，均为R(s)，输出C(s)为各环节的输出之和，即: （2）并联连接 结论：并联环节的等效传递函数等于所有 并联环节传递函数的代数和。 ? n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。 图2-21 环节的反馈连接 （3）反馈连接 ? （4）比较点和分支点（引出点）的移动 有关移动中，“前”、“后”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 ? ? ? ? 图2-22 比较点移动示意图 ? ? ? 左 图2-23 引出点移动示意图 右 ? 用方块图的等效法则，求图2-24所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外