智能灭火机器人的设计与实现 design and implementation of intelligent fire-fighting robot.pdfVIP

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2017-08-27 发布于上海
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智能灭火机器人的设计与实现 design and implementation of intelligent fire-fighting robot.pdf

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智能灭火机器人的设计与实现 design and implementation of intelligent fire-fighting robot

第18卷第3期电子设计工程 2010年3月 Electronic Mar．2010 V01．18 No．3 DesignEngineering 智能灭火机器人的设计与实现李小燕，陈帝伊，马孝义 (西北农林科技大学水利与建筑工程学院电气系，陕西杨凌712100) 摘要：根据国际灭火机器人的比赛规则，给出灭火机器人的软硬件设计。该系统硬件设计是以嵌入式ARM966E．S为核心，科学布置6个红外测距传感器，实现远红外火焰传感器组．能够快速精确检测环境。并采用双电源供电，直流电机驱动。而系统软件设计采用优化的避障、灭火算法。实验证明．该设计大大提高系统的实时性、快速性和可靠性。机器人搜寻4个房间并完成灭火用时8 S左右．达到国际先进水平。关键词：机器人；嵌入式系统；传感器；灭火机器人中图分类号：TP31l 文献标识码：A 文章编号：1674-6236(2010)03—005l—04 and of robot Designimplementationintelligentfire-nghting LI Xiao-yi Xiao-yan。CHENDi-yi，MA ResourcesandArchitectural AF (Electric ofWater Engineering，NorthWestUniversity， DepartmentofCollege 712100，China) Yansting to ruleof robot ha”dw呲andsoftwareof the international race．the the Abstract：According fire—fighting design fire-fight- on infrareddistancesen$ol暗a弛dis— robot hlLrdwal陀structureisbasedembeddedARM966E-S．Six ing a地presented．’nle tributed andthesectiOHoffar-infraredflamesensolt篙is realizesthefunctionofde- scientifically designedcreatively，which motoristakenfitsdriver．The environmentand solutionis DC teeting quicklyaccurately．Dualpowersupply adopted，and and software