基于Labview的NI采集卡脉冲控制三菱伺服的调试总结.docxVIP

NI采集卡的脉冲口与三菱伺服的MR-J2S-40A的使用总结驱动器型号为 MR-J2S-40A，NI采集卡用了PXI6220 与PXI6602试验首先玩转电机，让其可被控制快慢正反转伺服能接受外部控制的必要条件就是先让其处于伺服ON状态1、电源和编码器的接线按照说明书即可2、CINB 20针插头的5个针脚就可以使其处于伺服ON状态VDD----COM (3- --13) （内部24V电源）EMG----SG (15—10)LSP------SG (16—10)LSN------SG (17---10)SON-----SG ( 5----10)按上面接好后马达即可处于锁定的伺服ON状态（嗡嗡响着，但被锁住）(如果还不处于伺服ON状态，请检查你的此处焊接线是否有问题，其次就是检查电源UVW是否接反，因为第一台我的调试成功，后来新装的两个不假思索的让装配人员照样安装，恰恰就是因为UVW接反导致其他两个伺服不能ON状态挂起，非常郁闷，检查焊接头没错啊，甚至怀疑驱动器是坏的,抱去检修，一切正常，其实是我被简单的认定不会出错的思维定势了，以后要注意了自己！）3、在此状态下，若想让其被控制随意转动，只要对其脉冲口发送不同频率的脉冲即可4、位置控制模式下有两种脉冲发送方式：集电极开路和差分接法按照说明书接线图：集电极开路需要将CINA脚上的OPC与COM口接到24V上同给PP NP与SG之间发送脉冲即可，可是我怎么弄都不转，最后电话给三菱客服说需要15V的脉冲信号，而我的板卡只能提供5V的脉冲信号，因此集电极开路接法不行差分接法需要对CINA脚上的PP PG NP NG发送脉冲即可（不需要24V供电,说明书图就这么画的,）我用了PXI 6602卡的counter0 接PP ,DGND接PG,Counter1接NP,DGND接NG（随便什么采集卡的Conunter口都可以，我用这张卡因为他脉冲口多，可以挂好几台）跟三菱确认过接线和设置完全没错,可是就是TMD不转,我脑袋都想爆了,他还是不转三菱给我的回答是:不可能的,怎么可能呢,不会不转的,.肯定你哪还没接好,不可能的你自己再查查看吧,傻呼呼的我盯着他看了半天,试运行模式也可以JOG转,就是发脉冲不转检查了自己的卡,用示波器检查过我发的脉冲没有错误,而且确认了差分接法的脉冲只要5V就可以,他就是不转无意中,非常的无意,我把PP接到DGND, PG接到Conter0,NP接GND,NG接Conter1转的非常的流畅,改动频率后可以快慢转,counter0与counter1可以控制正反转当然一个counter就可以了,用一个继电器切换接收脉冲的PG与NG口即可!脉冲的最大频率是500KHZ,超过这个频率,马达就报警了P3/P4=速度的倍数中间小结:三菱的技术支持真恶心,动不动就说不可能,我是因为不可能找你的.,你又用不可能来应付我,冒火!(更冒火的在后面)图纸标错了还是采集卡的做反了?反正是反过来了!总之玩转了就好!马达玩转了,下面就是需要读取其编码器反馈的脉冲数啦编码器计数读取:：编码器的输出信号在CINA脚的6 16 （A相）与 7 17（B相），接到我采集卡6220 的 CTR 0 A（37脚）与CTR 0 B（45脚）设置好驱动器的P27号参数，为每一圈输出的脉冲个数，我设置为2000个！伺服ON取消掉，自己在轴和马达壁上标记一条红线后，手旋转一圈跟自己设置的一圈个数2000个脉冲数（用DAQMX直接读数看到的），刚好一致，心理那叫一个高兴啊，好简单，好顺利，就读到了！！开始写程序，2000个脉冲=360度嘛，很简单的换算关系，刚好同事说，NI里有一个直接读取编码器角度的例子，可以直接用，他手头的项目步进电机带的编码器就是用那个例子，非常好，简直就是天助我也，直接找到那个例子，直接打开设置为当前卡的端口就OK！运行程序，手拨动一圈，0—300多度，翻转一圈退不回0度简直是不动弹，有点纳闷抛离这个VI程序，直接用DAQmax查询脉冲数，看到A相的脉冲技术是2000个，可是翻转的脉冲数字不对，为什么呢？？接了Z相信号看转一圈是否能读取到一个+1，发现非常凌乱的在乱加，不管这个了，直接看AB相计数始终是不一样的！烦躁！为什么啊？？费解郁闷中拨通了泛华的AE电话，对话刘工很专业的给我上了一堂关于AB相脉冲的读数和计算知识课，非常感谢他，经过沟通得知，NI的此系列板卡只能采集单端脉冲信号，就是说我现在伺服自带的编码器是差动模式的+ -5V的脉冲信号是不能被板卡正确识别的吧，我问刘工解决方案，他说帮我找一下差分转单端的电路和芯片，我自己试图联系三菱问其是否有是集电极开路输出的编码器的伺服电机，对方直接否定没有，再次联系松下同