移动式采摘机器人研究现状与进展-read.pdfVIP

第 20 卷 第 2 期 农 业 工 程 学 报 V o l. 20　N o. 2 2004 年 3 月 T ransactions of the CSA E M ar. 　2004 273 移动式采摘机器人研究现状与进展 方建军 (北方工业大学机电工程学院, 北京 100041) 摘　要: 采摘机器人是 21 世纪精准农业的重要装备之一, 是未来智能农业机械的发展方向。移动式采摘机器人由机械手、 末端执行器、移动机构、机器视觉系统以及控制系统等构成。机械手的结构形式和自由度直接影响采摘机器人智能控制的 复杂性、作业的灵活性和精度。移动机构的自主导航和机器视觉系统解决采摘机器人的自主行走和目标定位, 是整个机器 人系统的核心和关键。该文对移动式采摘机器人的研究现状进行综合, 提出目前采摘机器人技术发展中面临的技术难题及 相应的对策, 包括采用开放式控制系统。 关键词: 采摘机器人; 机器视觉; 自主导航; 机械手; 末端执行器; 开放式控制系统 中图分类号: S 183　　　　文献标识码: A 　　　　文章编号:(2004) 气的变化而发生变化, 环境信息完全是未知的, 开放的, 0　引　言 对机器人的智能控制水平要求高; ④采摘对象是有生命 水果采摘作业是水果生产链中最耗时、最费力的一 的、易脆的生物体, 要求在采摘过程中对果实无任何损 个环节。与此同时, 采摘作业质量的好坏还直接影响到 伤, 这就要求机器人的末端执行器具有柔顺性、灵巧性; 产品的后续加工和储存。如何以低成本获得高品质的产 ⑤采摘机器人的价格高。高智能导致高成本, 并且采摘 品是水果生产环节中必须重视和考虑的问题。由于采摘 机器人的使用具有短时间、周期性, 利用率不高, 对于农 作业的复杂性, 采摘自动化程度仍然很低。目前国内水 业生产来讲, 高价格是农民或农业经营者无法接受的, 果采摘作业基本上都是手工进行。随着人口的老龄化和 这也是限制采摘机器人推广使用的重要因素。 农业劳动力的减少, 农业生产成本也相应提高, 这样会 2　研究现状与进展 大大降低产品的市场竞争力。在日本和欧美等发达国 家, 近 20 年来一直致力于采摘机器人的研究和开发。比 从 1983 年第一台西红柿采摘机器人在美国诞生以 较有影响的采摘机器人研究项目有[ 1- 8 ] : M A GAL I、 来, 采摘机器人的研究和开发已经经历了近 20 年。日本 ( ) ( 和欧美等发达国家相继立项研究用于采摘苹果、柑桔、 苹果采摘机器人 、 柑桔采摘机器 AU FO C ITRU S ) ( ) 西红柿、葡萄等水果的智能机器人。根据对智能机器人 人 、 西红柿采摘机器人 、日本 . A GROBO T N Kondo 等人研究的西红柿、黄瓜、葡萄采摘机器人。由于采摘对 的不同理解, 目前采摘机器人的研究朝着人机互助型和 象的复杂性和工作环境的非结构化, 目前市场上仍没有 自主智能型两种不同的方向发展。 成熟的、商品化的采摘机器人出现。移动式采摘机器人 2. 1　人机协作型水果采摘机器人 [ 9 ] 美国学者 Saridis 认为, 智能控制系统必然是分层 需