marketing@tsino-dynatroncom网址-清能德创.PDF

V1.0 电话：+86-10 传真：+86-10832 邮箱：marketing@ 网址： 地址：北京市丰台区科丰桥海鹰路7 号大恒科技6 楼 邮编： 100070 清能德创电气技术（北京）有限公司 修改记录 版本 日期 修改章节 描述 修改者 V1.0 2015-01-06 ALL Created yanjunchen 增加一种电机瞬时过载场景及 V1.0 2015-06-26 电机 U/V/W 瞬时过载 yanjunchen 可能原因。 增加机械在发生碰撞时导致驱 V1.0 2015-10-16 上电位置跟随误差过大 动器报位置跟随误差过大的典 yanjunchen 型场景及典型波形。 增加一种故障类型“EtherCAT V1.0 2015-10-16 EtherCAT 总线指令非法 总线指令非法”，及相应的故障 yanjunchen 场景 给出一种报驱动器硬件过流的 V1.0 2015-10-28 驱动器硬件过流 yanjunchen 可能原因 编者声明 本手册的最终解释权归清能德创所有。由于编者水平有限，如有疑问，请致 电清能德创（北京）有限公司。 2 清能德创电气技术（北京）有限公司 驱动器硬件过流 场景 1 问题描述 机器人速度的动态参数从 80%放到 100% ，在其他参数一样的情况下，机器 人 100%速度运行，J2 驱动器报“驱动器硬件过流”，波形如下驱动器硬件过流 图 1、驱动器硬件过流图2 ： 驱动器硬件过流图 1 驱动器硬件过流图 2 分析及解答 有波形可知，J2 在高速时，电流环出现振荡，调整电流环积分时间常数， 从 2000 改为 6000 ，机器人运行刚刚程序将近1 小时，J2 没有再报“驱动器硬件 过流”。调整后的波形如驱动器硬件过流图 3 所示。 3 清能德创电气技术（北京）有限公司 驱动器硬件过流图 3 场景 2 问题描述 电机额定转速 3000r/min ，最高转速6000r/min ，提高机器人速度，J4/J5 电 机运行到 3700r/mi