ABB01基本操作与robotstudio.doc

基本操作篇 创建系统:基本-机器人系统-从布局-设置系统名与存放位置-下一步-选项-勾选“644-5 Chinese”、“709-x DeviceNet”、“840-2 Profibus”，其他的根据需要勾选-确定-完成 导入自带几何体:建模-导入几何体-安装目录下——ABB Industrial IT——Robotics IT——RobotStudio 5.15——ABB Library——Training Objects 电气参数 静电手环的使用 开机：将控制柜上的旋钮打到on 关机：ABB-重新启动-高级-关机。关机需要一定时间，关机完成后将控制柜上的旋钮打到off 重启：I启动：恢复出厂设置；P启动：删除全部rapid程序 一台机器人的系统备份不可到别的机器人上恢复 自定义增量大小：第4步直接点击数字修改 第3步中该百分数表示摇杆幅度控制的机器人速度 重定位：TCP不变，机器人做姿态调整。使用重定位模式时，“坐标系”选择“工具坐标” 控制面板中表示诊断系统并生成一个报告，供工程师分析错误 校准转数计数器：6轴回原点（先回456，再回123）。也可只校准某一轴。1ABB-校准-rob1校准-校准参数-编辑电机校准偏移-是-核对该数据，若与机器人上贴的标准值相差很大则手动修改为标准值，相差不大则无需修改。2再次点击ABB-校准-rob1校准-转数计数器-更新转数计数器-是-确定-勾选需要更新的轴或点击“全选”-更新 Robotstudio篇 创建新系统：控制器-系统生成器-创建新系统-下一步-起个名字-勾选“虚拟序列号”-下一步-点击“右箭头”导入序列号-提示输入密码，不用管它，直接点下一步-后面的与创建工作站一样。选择好后点击“完成” 系统备份与恢复： 从备份创建系统： 使用真实的机器人备份可以创建一个和真是的机器人完全一样的工作站。 操作步骤：1用“系统生成器”从备份创建一个系统a-2新建工作站并启动虚拟控制器导入该系统a-3打开虚拟示教器，恢复系统。 一个完整的工作站包括工程文件和系统文件，系统文件包括系统参数配置和程序模块。 加载系统参数：配置相同的机器人可以共享“系统备份文件夹-SYSPAR”下EIO.cfg文件（配置文件，不可存放于中文路径下）。可以在软件中加载，也可以在示教器中加载。 加载程序模块： 程序相同的机器人可共享备份文件夹-RAPID-TASK1”下“*.mod”和“*.sys”文件（rapid程序模块）。可以在软件中加载，也可以在示教器中加载 创建工件坐标: 创建空路径: 调试路径 随后可进行仿真，仿真分两步：同步和仿真 离线编程： 1选择表面创建部件 2根据部件创建自动路径 3检查工具姿态 4修改无法到达的姿态 4自动配置 5检查到达能力与沿着路径运动 6同步 后面的跟仿真一样。 建模： 创建工具：使我们自己创建的几何体具有重量、重心、TCP等几何意义。建模-创建工具 碰撞监测 将4、5单击拖动到3下6、7中，这样A、B发生碰撞就会报警，3处右击有更多功能菜单 查看机器人工作范围 移动了机器人位置后，需要编辑系统 创建机械设备，如气缸等 首先创建两个圆柱，半径*高度分别为100*500、200*100；接下来还要设置运动姿态：