针对波动的管径自适应铰接体移动机器人.pdfVIP

上海大学硕士论文 摘 要 随着时代的发展，各种管道在工业和居民生活中应用越来越广泛，管道的检 修和维护也成为急待解决的问题。同时机器人技术的发展，管道机器人的研究也 越来越受到科学家和社会各界的关注，已取得了很大的成绩，由于一些原理和技 术还不太成熟，还很难大面积应用和推广。 本项目是国家自然基金项目的一个子项目，研制和开发一种新型的可以在管 道中行走的机器人。本论文首先分析国内外管道机器人的发展，结合本课题的要 求和目标，提出了铰接体管壁自适应管道机器人的设计方案。 本文机器人行走原理的设计，第一次将行波超声电机运动原理引入到管道机 器人当中，应用振动形成正弦波，推动机器人向前行走；采用一个电机提供动力， 简化了机器人的结构；机器人的管径适应范围较大，可以在35ro．m～BOmm的管 道中行走。在此原理的基础上，对机器人进行建模和理论计算：由计算结果对影 响机器人运动速度和驱动力的因素电机转速(6J)、旋转质量块的相位角(n)、 管径(D)，用MATLAB进行仿真分析，选取了合适的参数。根据选取的参数进行 样机制作和试验，测试在不同管径和电机转速下，机器人速度的变化。测试证明 了本项目原理的正确性和方案的可行性。 本项目的研制成功，是对已有管道机器人行走原理的补充；对大范围管道变 化的管道机器人的研制具有很大的借鉴意义。 关键词：管道机器人，行波，铰接体移动机器人，惯性运动 上海大学硕士论文 Abstract with Along thetimes useofallkindsof development，the in pipesindustry andhuman’sl hasbecomemore iving and the abroad．Examining repairing turnintothe Pipes settled the anxiouslyproblem．Withrobot technology development，moreSCientistsandSOCietal attentionstothe groupspay researchof robotand in-pipe ithas．gainedmany of in and juvenilityprinciple and technology，itappliesspreads very diffieultlv． ThiSitemiSoneofthe itemimbursed subsidiary byNSFC(NationalNatural ScienceFoundationof and anewkind China)，developingexploiting robot， whic