信号与系统课件C1数模1.ppt

结 束 小 结 状态空间表达式以状态变量为基本出发点，阐明了状态变量对系统的影响，比简单的输入—输出描述更近了一步. 1. 把输入到输出的控制过程分成了两阶段： u(t) x(t) 输出方程 y = Cx+Du y(t) 状态方程 y = Cx+Du 输出方程 2. 状态变量的个数等于系统的阶数，但状态变量的选取不是唯一的。则描述系统的状态方程也不唯一. 3. 由于状态变量的个数与系统独立储能元件的个数相对立，一般取储能元件的变量作为状态变量. 状态初值与储能元件的初始状态相对应. 4. 状态空间表达式的数学模型形式不随变量的增加变复杂，其形式是一致的. 1.3 微分方程与状态空间表达式之间的变换 对于单输入单输出系统，描述其运动规律的数学模型有三种常用形式： 传递函数 微分方程 状态空间表达式 这三种形式是可以相互转换的，下面讨论它们与状态空间表达式之间的相互转换，本节讨论微分方程与状态空间表达式的相互转换。 一.输入项中不含有导数项： 假设单输入单输出线性系统的微分方程为： D-E y (n) + a1 y (n?1) + … + an?1 y ?+ an y = b u S-E：状态空间表达式为： 对n阶系统要设n个状态变量，并且已知y(0), y?(0), … , y n?1(0)，以及输入u就能惟一确定状态，故按状态变量定义，可直接按初始条件选状态变量。 令 x1 = y x2 = y ? … xn?1= y (n?2) xn= y (n?1) 即 * 现代控制理论基础 第0章 绪论0.1 控制论的产生与发展 产生: 1948年, 美国著名数学家者N. Wiener出版了专著《控制论—关于在动物和机器中通讯的科学》, 标志着控制论的诞生; 国内1954年, 钱学森教授出版《工程控制论》标志着国内控制学科的创立. 应用范围: 社会经济→国民生计, 工业生产→国民生活. 发展(其发展过程分为三个时期): 经典控制论(上世纪30-50年代) 出现针对线性定常系统单变量控制器的设计, 采用积分变换的数学工具, 用传递函数、频率特性和根轨迹的方法研究系统, 解决了单变量 (SISO)系统的反馈控制问题; 现代控制论(上世纪50-70年代) 单变量(SISO)→多变量(MIMO); 线性系统→非线性系统; 定常系统→时变系统; 连续系统(微分方程)→离散系统(差分方程). 采用线性代数和微差分方程为主要工具, 在系统状态空间内进行研究. 这样做的好处不仅能够研究系统的外部特性, 还能够研究系统的内部特性. 50年代中后期, 出现控制学科领域的第一个高峰, 当时正处于美苏的冷战时期, 美苏在经济、军事、科技等各方面展开竞赛, 1960年国际自动控制联合会（IFAC）第一届大会, 3个最著名结果: Bellman(美) 动态规划原理; Pontryagin(俄) 最优控制极大值原理; Kalman(美) Kalman滤波. 大系统理论和智能控制理论(上世纪60年代末至今) 控制论进入多样化发展的时期. 出现了包含系统辨识与建模、统计估计和滤波、最优控制、鲁棒控制、适应控制, 及控制系统CAD(计算机辅助设计). 2003, 张嗣瀛院士 2007, 郭雷院士 2008, 陈瀚馥院士和台湾的陈博现教授 2009, 陈瀚馥院士, 孙优贤院士, 都曾经受邀访问过控制学院, 做过复杂系统研究的相关报告, 描述了当今控制学科的发展方向. 控制论正在以惊人的速度与各个学科进行交叉, 发展. 主要内容(5个): 线性系统理论 用状态空间的方法, 借助高等代数和微分方程的工具来研究系统的特性; 建模与系统辨识 建模: 研究对象的基础; 系统辨识: 估计理论的一个分支, Black Box问题; 最优滤波理论 估计理论的另一个分支, 根据已知的输入输出信息来得到一定指标下的系统的参数值估计公式; 0.2 现代控制理论的主要内容 最优控制 如果系统运动在某种条件之下达到最优, 则其控制(最优控制)要满足的条件; 自适应控制 当被控对象的内部结构参数和外部环境特性存在不确定性时, 系统如何自适应地修改控制器的参数以满足系统运动的性能要求. 第1章 控制系统的状态空间模型 1.1 状态空间表达式 1.2 建立状态空间表达式的直接方法 1.3 单变量系统线性微分方程转换为状态空间表达式 1.4 单变量系统传函转换为状态空间表达式 1.5 结构图分解法建立状态空间表达式 1.6