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第二章 连续系统时域分析 特征根: 2-1 系统时域描述 例1：如下电路的自然频率 经典法基本步骤： 1）求系统数学模型； 2）求齐次方程通解y0(t)； 3）求非齐次方程特解yt(t) ； 4）写出非齐次方程通解 y(t)= y0(t) + yt(t) 5）根据初始值求待定系数； 6）写出给定条件下非齐次方程解。 2-3 系统的全响应 2-4 系统的零输入响应的求解 例1： 求系统的响应 y(t)。 例2： 2-5 连续系统冲激响应与阶跃响应 2-6 卷积积分 8、积分性 一、系统零状态响应 2-7 连续系统时域卷积分析法 波形图： 例3： 求h(t)。 例4： 本章要点： 一、齐次微分方程时域解 ﹡ 2-2 连续系统时域经典分析 求f(t)=?(t)时的零状态h(t)。 例3：已知描述某系统的微分方程为 答： 例4：已知图示电路的激励为f(t)=?(t)，求零状态响应yf(t)。 f(t) y(t) + _ f(t) y(t) + _ 解：先求H(p) 二、单位阶跃响应 求解方法： 激励为单位阶跃信号时系统的零状态响应. 一阶系统：三要素法 高阶系统：经典法 1） 2） 3） 卷积积分法（后面讲） 例5：求例1系统当f(t)=U(t)时的零状态y(t)。 解： 一、定义： 积分式： 称为函数 f1(t)与 f2(t) 的卷积，记作： 二、卷积积分的计算 1．利用定义计算 2. 利用卷积的性质计算 3. 利用卷积积分表计算 4. 利用图解法计算 1) 2) 3） 4) 5） （折叠） （平移） （相乘） （积分） 图解法示意说明 当t-1 当-1t1 当1t2 当2t4 当t4 三、卷积积分的性质 卷积结果与交换两函数的次序无关。 1．交换律 2.分配律 3.结合律 4、f(t)与冲激信号卷积 5、f(t)与阶跃信号卷积 6、f(t)与单位冲激偶信号卷积 7、时移性 9、微分性 10、微积分性 注意： 用性质9和10时必须同时满足 例1：已知f1(t)和f2(t)的波形，求y(t)= f1(t) ﹡f2(t) t 2 f1(t) 0 t 2 f2(t) 0 3 1 -1 解： （微积分性） 例2：已知f1(t)和f2(t)的波形，求y(t)= f1(t) ﹡f2(t) t 2 f1(t) 0 t 2 f2(t) 0 1 解： t 2 f2(t-?) 0 -1 f1(t) f1(t) t-1 f2(t-?) t 2 0 t y(t)=yx (t)+ yf (t) yx (t): 取决于系统自然频率和初始值 ?(t) h(t) ?(t-?) f(?)?(t-?) f(?)h(t-?) h(t-?) 零状态 yf (t): 取决于系统自然频率和激励 激励 响应 冲激响应： （时不变性） （齐次性） （积分性） 零状态响应： ‖ ‖ a）求传输算子H(p)； b）求单位冲激响应h(t) ； c） 计算卷积； 二、求零状态响应的一般步骤 解： 1 求H(p) 2 求单位冲激响应 图示电路， 例1: 1 p i(t) 求零状态响应i(t)。 3 计算卷积 例2： 解： 求h(t)。 已知 f(t)=sintU(t)， 解： 已知 f(t)=e-t U(t), i1(0-)=2A, i2(0-)=0, 解： 求t?0时 uf(t) 、ux(t) 和u(t) 。 p p （i1(0-)=2A, i2(0-)=0） 联接同一回路中的所有电感磁链在换路瞬间守恒 要求ux(t) 先求i1(0+), i2(0+) 一、分析目的： 系 统 f(t) y(t) 二、描述： 微分方程 传输算子 自然频率 三、响应： 四、求法： 1）经典法 （直接解微分方程） 2） 自然频率 待定系数 3） 传输算子 部分分式 4） 卷积定义 卷积求法 卷积性质 作业 2-4，2-9，2-12，2-14，2-16，2-19， 2-22，2-24 本章结束 * 一阶电路“三要素”分析法 三要素公式: 系统分析： 已知系统模型，研究系统对各种激励信 号作用下的响应特性。 系 统 f(t) y(t) 引言 二阶RLC串联电路暂态响应 t0 ,由KVL,有 (二阶常系数线性非齐次微分方程) (特征方程) （自然频率、固有频率） 3、共轭复根： 2、重根： 1、两个单实根： Us （过阻尼） （临界阻尼） Us （欠阻尼） Us uc(t) 0 t 一、微积分方程： i1(t) i2(t) 二、传输算子 1、微分算子 回路1： 回路2： i1(t) i2(t) 2、回路阻抗矩阵 L1 p L2 p 3、算子形式的电路模型