基于hcs12的小车智能控制系统设计mipaper.pdf

基 于 H C S 1 2 的 小 车 智 能 控 制 系 统 设 计 ■武汉科技大学 　　孙浩 　程磊 　黄卫华 　程 基于 HCS12 单片机设计一种智能车系统 。在该系统中, 由红外光电传感器实现路径识别 ,通过对小车速 度的控制 ,使小车能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹 。实验证明: 系统能很好地满足智能车对路 　摘 　要 径识别性能和抗干扰能力的要求 ,速度调节响应时间快 ,稳态误差小 , 具有较好的动态性能和 良好的鲁 棒性 。 　关键词 智能车 　HCS12 单片机 　红外光电传感器 　　智能车系统以迅猛发展的汽车电子为背景 ,涵盖了控 小车转向角的控制通过输入 PWM 信号进行开环 制 、模式识别 、传感技术 、电子 、电气 、计算机 、机械等多个 制 。根据检测的不同路径 ,判断出小车所在位置 ,按不 学科 ;主要由路径识别 、角度控制及车速控制等功能模块 的区间给出不同的舵机 PWM 控制信号 ,小车转过相应 组成 。一般而言 ,智能车系统要求小车在 白色的场地上 , 角度 。考虑到实际舵机的转向角与所给 PWM 信号的 通过控制小车的转向角和车速 ,使小车能自动地沿着一条 空比基本成线性关系 ,所以舵机的控制方案采用查表法 任意给定的黑色带状引导线行驶 。 在程序中预先创建控制表 , 路径识别单元检测当前的 笔者基于 HCS12 单片机设计了一种智能车系统 。硬 况 ,单片机通过查表可知当前的赛道 , 然后给 出相应 件系统中的路径识别功能由红外光电传感器实现 ,车速控 PWM 信号控制舵机转向。 制由模糊控制器进行调节 。软件设计中实时检测路况 ,并 本设计采用了一种参数 自整定的模糊控制算法对 定时中断采集速度反馈值 。 车速度进行闭环控制 。小车在前进过程中,根据不同的 况给出不同的速度给定值 , 通过模糊控制器进行速度 1 　系统分析及控制方案 节 , 以缩短小车的速度控制响应时间,减小稳态误差 。 1. 1 　智能车系统分析 统将小车的角度变化率反馈给模糊控制器 ,通过修正规 进行模糊参数的自整定 。智能车 自动控制系统结构框 智能车系统根据检测到的路况和车速的当前信息 ,控 θ 制转向舵机和直流驱动电机 ,相应地调整小车的行驶方向 如图 1 所示 , 图中d t 表示小车角度的微分环节 , 表示 出的转角 , n 表示速度的设定值 , n 表示实际速度反馈值 和速度 ;最终的目的是使智能车能快速 、稳定地按给定的 黑色引导线行驶 。 小车在行驶过程中会遇到以下两种路况 : ①当小车 由直道高速进入弯道时 ,转角方向和车速应根据弯道的曲 率迅速做出相应的改变 ,原则是弯道曲率越大则方向变化 角度越大 ,车速越低 。②当小车遇到十字交叉路段或是脱 离轨迹等特殊情况时 ,智能车应当保持与上次正常情况一 致的方向行驶 ,速度则相应降低 。因此 ,对智能车的设计 , 图 1 　智能车自动控制系统结构框图 要求具有实时路径检测功能和良好的调速功能 。 1. 2