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9-5线定常性系统的返拇馈结构及状态观测器
9-5 线性定常系统的反馈结构及状态观测器;在控制理论中，反馈结构都是系统设计的主;B;输出反馈系统的结构图;传递函数矩阵：;无论是状态反馈结构还是输出反馈结构都使;定理9-1 状态反馈不改变系统的可控性，但可能;可观性改变例;可观性改变例续;定理9-2 输出反馈不改变系统可控性可观性。;定理9-3 输出量反馈给状态微分的结构不改变;定理9-4 当且仅当线性定常系统的不可控部分;定理9-4证明;使闭环极点放置在期望的位置上， 称为极点;定理9-5证明;定理9-5证明续;定理9-6 输出反馈矩阵H 任 意 配置闭环系统的;有不可控极点，极点配置有解，;例9-36 已知线性定常系统{A, B}为;例9-36续;例9-36-1;例9-36-1续;例9-36-1 关于 k3 取值讨论：;(4) 计算变换矩阵;例9-36的规范计算方法;例9-36-2 已知多输入系统为;解法一 通用计算方法;解法二 因系统矩阵A和控制B的特殊形式，利用;得到8个方???;解法三 规范计算方法;解法三续;解法三中若选取;3. 全维状态观测器及其设计;+;由图9-33可得到全维观测器的状态空间描述;观测器特征值需要在综合实际系统、工作环;得到;4. 分离特性;分离特性续;5. 降维状态观测器及其设计;降维状态观测器结构推导;降维观测器结构推导续;(2) 降维状态观测器设计步骤;降维观测器设计步骤续;+;例9-38 已知;例9-38续1;例9-38续2;习题9-29 被控系统{A, B}为;习题9-29续1;解 期望观测器特征多项式：;习题9-31 被控系统{A, B}为;习题9-31续1;习题9-31续2;习题9-32 设系统的传递函数为;习题9-32续1;习题9-33 被控系统{A, B, C}为;习题9-33续1;习题9-33续2;B;参考题1 设不完全可控系统{A, B}为;参考题2 给定矩阵{A, b};即组合系统为
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