基于无迹卡尔曼滤波的室内超宽带跟踪算法-轻工学报-郑州轻工业学院.pdf

　　　　　　　 　２０１７年１月 第３２卷 第１期 　·８２· ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＬＩＧＨＴＩＮＤＵＳＴＲＹ　Ｖｏｌ．３２Ｎｏ．１Ｊａｎ．２０１７ 引用格式：杨倩，王洋，赵红梅，等．基于无迹卡尔曼滤波的室内超宽带跟踪算法［Ｊ］．轻工学 报，２０１６，３１（３）：－． 中图分类号：ＴＰ９２　　文献标识码：Ａ　　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．２０９６－１５５３．２０１７．１．０１２ 文章编号：２０９６－１５５３（２０１７）０１－００８２－０７ 基于无迹卡尔曼滤波的室内超宽带跟踪算法 ＵＷＢｉｎｄｏｏｒｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＵＫＦ 杨倩，王洋，赵红梅，崔光照 关键词： ＹＡＮＧＱｉａｎ，ＷＡＮＧＹａｎｇ，ＺＨＡＯＨｏｎｇｍｅｉ，ＣＵＩＧｕａｎｇｚｈａｏ 超宽带；目标跟踪；无 迹卡尔曼滤波；扩展 郑州轻工业学院 电气信息工程学院，河南 郑州４５０００２ 卡尔曼滤波；ＴＯＡＲＳＳ ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙ，Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ ４５０００２，Ｃｈｉｎａ Ｋｅｙｗｏｒｄｓ： ｕｌｔｒａ ｗｉｄｅ ｂａｎｄ 摘要：为解决移动目标在室内跟踪定位误差较大的问题，提出了一种基于无迹 （ＵＷＢ）；ｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋ 卡尔曼滤波（ＵＫＦ）的超宽带（ＵＷＢ）跟踪定位算法．该算法在定位阶段联合到 ｉｎｇ；ｕｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎ 达时间（ＴＯＡ）与接收信号强度（ＲＳＳ）两种定位算法的优势以获得较高的定位 ｆｉｌｔｅｒ（ＵＫＦ）；ｅｘｔｅｎｄｅｄ 精度；在跟踪阶段，将ＴＯＡＲＳＳ联合定位算法获得的量测值进行 ＵＫＦ估计，以 Ｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ（ＥＫＦ）； ｔｉｍｅｏｆａｒｒｉｖａｌｒｅｃｅｉｖｅｄ 得到移动目标的跟踪轨迹．仿真结果表明，该算法室内滤波误差与均方根误差 ｓｉｇｎａｌｓｔｒｅｎｇｔｈ（ＴＯＡ 均比同样使用ＴＯＡＲＳＳ定位方法而采用扩展卡尔曼滤波（ＥＫＦ）估计算法有一 ＲＳＳ） 定程度的降低，跟踪定位精度有较大提高． 　　收稿日期：２０１６－０１－１２ 基金项目：国家自然科学基金地区联合基金项目（Ｕ１５０４６０４）；国家自然科学基金青年科学基金项目；河南省 省院科技合作项目（１２２１０６００００４９）；郑州市ＵＷＢ实时定位系统院士工作站项目（１３１ＰＹＳＧＺ２１１）；郑州轻工业学院２０１４年度 研究生科技创新基金资助项目 作者简介：杨倩（１９８１—），女，河南省信阳市人，郑州轻工业学院副教授，博士，主要研究方向为无线通信定位技术． 杨倩，等：基于无迹卡尔曼滤波的室内超宽带跟踪算法 ·８３· Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｅｒｒｏｒｓｏｆｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｉｎｉｎｄｏｏｒｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，ｔｈｅｕｌｔｒａ ｗｉｄｅｂａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｕｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ（ＵＫＦ）．Ｉｎｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，ａｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆＴＯＡａｎｄＲＳＳｐａｔｈｌｏｓｓｍｏｄｅｌｗａｓｕｓｅｄｔｏｅｓｔｉｍａｔｅａｔａｒｇｅｔｓｐｏｓｉｔｉｏｎｔｏｇｅｔａ ｈｉｇｈｅｒｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙ；Ｉｎｔｈｅｔｒａｃｋｉｎｇｐｈａｓｅ，ｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｄｖａｌｕｅｓｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｔｈｅＴＯＡＲＳＳｊｏｉｎｔｌｏｃａｌｉ ｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｅｒｅｅｓｔｉｍａｔｅｄｂｙＵＫＦｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｔｒａｃｋｉｎｇｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｆｔｈｅｍｏｖｉｎ