机械振动第二章ch2c.pptVIP

《振动力学》 例：三自由度系统 求：系统稳态响应 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 P1(t) 多自由度系统振动 / 多自由度系统的受迫振动 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 P1(t) 多自由度系统振动 / 多自由度系统的受迫振动 解： 正则振型矩阵： 正则坐标下的激振力： 第一个正则方程： 同理可解出： 外部激励 激振频率接近第二阶固有频率，在稳态响应中第二阶振型占主要成分 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 P0(t) 多自由度系统振动 / 多自由度系统的受迫振动 任意外部激励时的情况 n 自由度系统： 正则坐标初始条件： ：正则模态矩阵 在得到 后，利用 得出原系统的解 模态广义力 多自由度系统振动 / 多自由度系统的受迫振动 利用主模态坐标求解 模态坐标初始条件： ：主模态矩阵 在得到 后，利用 得出原系统的解 模态广义力 多自由度系统振动 / 多自由度系统的受迫振动 n 自由度系统： 教学内容 多自由度系统的动力学方程 多自由度系统的自由振动 多自由度系统的受迫振动 有阻尼的多自由度系统 多自由度系统振动 有阻尼的多自由度系统 多自由度系统的阻尼 一般粘性阻尼系统的响应 多自由度系统振动 / 有阻尼的多自由度系统 多自由度系统的阻尼 实际机械系统中不可避免地存在着阻尼 材料的结构阻尼，介质的粘性阻尼等 阻尼力机理复杂，难以给出恰当的数学表达 在阻尼力较小时，或激励远离系统的固有频率时，可以忽略阻尼力的存在，近似地当作无阻尼系统 当激励的频率接近系统的固有频率，激励时间又不是很短暂的情况下，阻尼的影响是不能忽略的 一般情况下，可将各种类型的阻尼化作等效粘性阻尼 多自由度系统振动 / 有阻尼的多自由度系统 有阻尼的 n 自由度系统： 阻尼矩阵 元素 cij 阻尼影响系数 物理意义：是使系统仅在第 j 个广义坐标上产生单位速度而相应于第 i 个坐标上所需施加的力 阻尼力为广义速度的线性函数 : 阻尼矩阵一般是正定或半正定的对称矩阵 多自由度系统振动 / 有阻尼的多自由度系统 阻尼矩阵的建模方法 多自由度系统振动 / 有阻尼的多自由度系统 c1 k4 m m m k3 k1 k2 x1 x2 x3 c2 c3 c4 以三自由度系统为例 假定系统存在和刚度一一对应的阻尼 系统阻尼矩阵 参考刚度矩阵形式写出阻尼矩阵 有阻尼的 n 自由度系统： 假定已经得到无阻尼系统下的模态矩阵 及谱矩阵 做坐标变换： 模态阻尼矩阵 虽然主质量矩阵与主刚度矩阵是对角阵，但阻尼矩阵一般非对角阵，因而主坐标Y下的强迫振动方程仍然存在耦合 多自由度系统振动 / 有阻尼的多自由度系统 非对角 例如：三自由度系统 c 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 多自由度系统振动 / 有阻尼的多自由度系统 若 非对角，则在无阻尼系统中介绍的主坐标方法或正则坐标方法都不再适用，振动分析将变得十分复杂 为了能沿用无阻尼系统中的分析方法，工程中常采用下列近似处理方法 (1) 忽略 矩阵中的全部非对角元素 第 i 阶主振型的阻尼系数 第 i 阶振型阻尼或模态阻尼 做变换： n 自由度系统： 令： 第 i 阶振型阻尼比或模态阻尼比 多自由度系统振动 / 有阻尼的多自由度系统 （2） 将矩阵 C 假设为比例阻尼 假定 C 有下列形式： a, b：为常数 代入 中 对角阵 相对阻尼系数： （3）由实验测定n 阶振型阻尼系数 多自由度系统振动 / 有阻尼的多自由度系统 一般粘性阻尼系统的响应 当阻尼矩阵 C 不允许忽略非对角元素，以上近似方法不成立 须用复模态进行求解 n 自由度系统： 设有特解： 特征值问题： 有非零解的充要条件 ： 一般粘性阻尼系统的特征方程 2n 个特征值： 多自由度系统振动 / 有阻尼的多自由度系统 实数或复数 一般粘性阻尼系统的特征方程: 2n 个特征值： 实数或复数 因为特征方程的系数都是实的 所以特征值为复数时，必定以共轭形式成对出现 相应地，特征向量也是共轭成对的复向量 复模态 或 复振型 这是一种具有相位关系的振型，不再具有原来主振型的意义 当特征值为具有负实部的复数时，每一对这样的共轭特征值对应系统中具有特定的频率和衰减系数的自由衰减振动 相对应，2n 个特征向量: 多自由度系统振动 / 有阻尼的多自由度系统 n 自由度系统： 补充下列方程 ： 有 ： 讨论自由振动 初始条件： 方程： 代入以下形式的解： 得特征值问题： 多自由度系统振动 / 有阻尼的多自由度系统 *