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基于点云图的农业导航中障碍物检测方法-ingentaconnect
第 31 卷 第 7 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.7
2015 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2015 173
基于点云图的农业导航中障碍物检测方法
姬长英,沈子尧,顾宝兴,田光兆,张 杰
(南京农业大学工学院,南京 210031 )
摘 要:为满足智能农业机器人路径规划中障碍物检测的需求,针对传统双目视觉中用于障碍物检测算法的局限性,提
出基于点云图的障碍物距离与尺寸的检测方法。该方法以双目视觉中以立体匹配得到的点云图为对象,通过设置有效空
间,对不同区域处点云密度的统计,找到点云密度随距离的衰减曲线。远距离障碍物由于相机分辨率的不足,点云密度
会随距离下降,通过密度补偿算法进行补偿,经二次设置有效空间后锁定障碍物位置,将目标点云分别投影于俯视栅格
图和正视图中,获得其距离和尺寸信息。试验表明:该方法能有效还原障碍物信息,最大测距范围为28 m ,平均误差为
2.43% ;最大尺寸检测范围为 10 m,长度和高度平均误差均小于 3% 。该文基于点云图的栅格化表示和密度补偿算法,通
过设置有效空间将点云投影得到障碍物距离和尺寸,不同环境下的精度测试和距离检测验证了可靠性和鲁棒性。
关键词:机器人;算法;机器视觉;障碍物检测;障碍物检测;点云图;点云密度
doi :10.3969/j.issn.1002-6819.2015.07.025
中图分类号:TP242.6 文献标志码:A 文章编号:1002-6819(2015)-07-0173-07
姬长英,沈子尧,顾宝兴,等. 基于点云图的农业导航中障碍物检测方法[J]. 农业工程学报,2015,31(7):173-179.
Ji Changying, Shen Ziyao, Gu Baoxing, et al. Obstacle detection based on point clouds in application of agricultural navigation[J].
Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(7): 173 -179. (in Chinese
with English abstract)
度和外观信息,点云图近年来在逆向工程的应用中开始
0 引 言
[16]
得到研究,通常用于对近距离物体模型的还原与重构 ,
随着精准农业理论和智能机器人的发展,智能农业 且主要以室内环境为主[17-18] 。但由于在室外环境下误匹
车辆导航技术越来越受到国内外的关注[1-2] 。在室外环境 配产生的噪声,三维点云的稀疏,和数据量大等原因,
下导航时,经常处于复杂的非结构环境中,障碍物的存 点云图在避障方面运用的较少。同样产生点云图的激光
在将影响作业的安全性和可靠性。障碍目标位置的检测 雷达在室外避障中使用较为广泛[19] ,但其缺点在于检测
既是对农业机器人安全作业的保证,也是进行路径规划 范围仅局限于固定平面,无
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