基于扩展卡尔曼滤波的无位置传感器直流无刷电机控制-read.docVIP

基于扩展卡尔曼滤波的无位置传感器直流无刷电机控制 比赛编号：B10527 日期：2002.10.8 单位名称：北京理工大学电子工程系 姓名: 陈旻 （中文） Chen Min （英文） 职业：硕士研究生 通讯地址：北京西城区富国里8楼2门501 邮编：100034 电子邮箱：chen_min_mike@ 电话：0101. 引言 变频控制技术其卓越的性能在白色家电领域中得到广泛的应用而率先应用变频调速装置的变频空调器以其优良的性能已成为空调市场上的主流变频技术应用中有两大关键部件，一是压缩机是控制器。变频空调器到底不，主要从提高压缩机效率来看最近几年压缩机发展的跳过电机变频而直接进入直流无刷电机阶段。直流无刷电机的转子感应电机的，由永久磁铁构成在定子中通电维持电压并形成电流，而转子不需要通电来产生磁场，避免了在高频条件下的铁损压缩机白色家电机发展的采用数字控制技术通过改变定子电压来电机的转速转速能与环境状态相匹配压缩机定速压缩机控制其输出功率从而达到提高效率(可比定速节能30%以上)、降低噪声、提高制冷/热效果和舒适性的目的。 直流无刷机压缩机采用实现直流无刷机复杂的控制算法，控制器DSP56F805的各种片内资源和支持软件包SDK功能与上述要求正好吻合，所以本文用它作系统核心，设计了一个基于EKF的无位置传感器直流无刷电机控制系统。 2. 设计概述 总体设计方案 本系统由一台三相直流无刷机DSP56F805评估板三部分构成，硬件结构框图如下： 直流无刷机DSP56F805的A/D并与速度环输入的参考电流相比较，进行电流环（力矩）控制；外环用扩展卡尔曼滤波器（EKF）估计的转子速度和由环境温度推出的参考速度相比较，进行速度环控制。电流内环采用比例调节，在突加给定转速的情况下提高相应的控制电压（占空比），使相电流下降引起的电流偏差迅速消除，系统保持一个高的恒电流输出，实现了最短时间达到给定转速；速度外环采用PI调节，在稳态时使系统表现为一个无静差调速系统。扩展卡尔曼滤波器将检测到的定子绕组端电压信号和相电流信号反馈至DSP56F805的A/D，分别作为输入变量和观测变量，利用DSP56F805的计算能力完成所需的大量矩阵运算，最后得到状态变量，即转子角度和速度。 系统通过温度传感器检测外界热负荷热负荷大时机以较高的运行单位时间能力增大热负荷小时机降低运行单位时间能力减少达到使用者所需房间温度后降到能力与房间热负荷相等连续运行直流无刷直流无刷机Extend Kalman Filter）算法。EKF适用于被随机噪声干扰的非线性系统，基本思想和普通卡尔曼滤波一样，只是把模型中的非线性组合关系用函数的泰勒级数（一般是二级）展开来逼近，使非线性系统变量之间也可以进行矩阵运算。 以下列出了本系统采用的模型和变量： ——电机模型：abc参考框架 系统模型：xk+1=Fk(xk)*xk+Gk*uk+wk Fk(xk)表示k次状态变量xk与k+1次状态变量xk+1之间的关系（非线性），Gk表示k次输入变量uk与k+1次状态变量xk+1之间的关系（线性），wk表示控制系统的噪声 （由于Fk(xk) 的非线性，EKF计算过程中需用到它对xk的亚各比矩阵） 观测模型：ik+1=H* xk+1+vk H表示每次状态变量与观测变量之间的关系（线性），vk表示测量噪声 ——状态变量：x=(ia,ib,ic,ω,θ) ia,ib,ic是三相的电流，ω是转子的角速度，θ是转子的转角 ——输入变量：u=(ūab, ūbc, ūca) ūab, ūbc, ūca是每次采样周期内各相电压的平均值 ——观测变量：i=(ia,ib,ic) ia,ib,ic是三相的电流 3. 硬件描述 温度传感器检测电路 高性能直流变频空调与环境状态相匹配提高效率节能、降低噪声、提高制冷/热效果和舒适性电机DSP56F805通信，节省了A/D通道。电路图如下： 其中DSP56F805的GPI/O输出作为数字温度传感器LM74的有效片选信号，由它们控制多片LM74，可以复用DSP56F805的SPI接口（数据I/O管脚MOSI和MISO，SPI时钟管脚SC），同时接受多个温度输入。 电机端电压检测电路 电压/电流检测电路是电机控制系统外围硬件的关键部分，一般检测交流电压/电流可以用互感器，而用分流器检测电流（需隔离放大器），用霍尔传感器检测电流（有温漂），用电阻分压检测电压（需隔离放大器）等方法都是交直流两用。下图前端对输入端电压信号分压，中间经过隔离运放，后端信号经过差动放大和+5V稳压二极管构成的极性转换电路，最后送入DSP的A/D通道。 电机电流检测电路 因为直流无刷电机三相绕组在任何时刻只有两相通电，所以电流检测只需两个霍尔传感器。霍尔传感器采用磁平