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2017-08-30 发布于天津
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强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波算法

第期电子学报１２Ｖｏｌ．４２Ｎｏ．１２年月２０１４１２ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡＤｅｃ．２０１４强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波算法１２２徐树生，林孝工，李新飞（青岛农业大学机电工程学院，山东青岛；哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨）１．２６６１０９２．１５０００１摘要：针对强跟踪滤波器（）的理论局限性及不良测量导致的滤波性能下降问题，提出了一种强跟踪自适ＳＴＦ应平方根容积卡尔曼滤波（）算法利用新息协方差匹配原理，建立对不良测量具有鲁棒性的自适应基ＳＲＣＫＦ．ＳＲＣＫＦ．于的理论框架，采用自适应代替扩展卡尔曼滤波构建强跟踪自适应该算法兼具与自适应ＳＴＦＳＲＣＫＦＳＲＣＫＦ．ＳＴＦＳＲ 的优点，在系统同时存在模型不确定性及不良测量时具有良好的滤波性能仿真验证了所建算法的有效性ＣＫＦ．．关键词：强跟踪滤波器；平方根容积卡尔曼滤波；自适应滤波；鲁棒性中图分类号：文献标识码：文章编号：（）ＴＰ２７３Ａ０３７２２１１２２０１４１２２３９４０７电子学报：：：ＵＲＬｈｔｔｐ／／ｗｗｗ．ｅｊｏｕｒｎａｌ．ｏｒｇ．ｃｎＤＯＩ１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．０３７２２１１２．２０１４．１２．００９ＳｔｒｏｎｇＴｒａｃｋｉｎｇＡｄａｐｔｉｖｅＳｑｕａｒｅＲｏｏｔＣｕｂａｔｕｒｅＫａｌｍａｎＦｉｌｔｅｒＡｌｇｏｒｉｔｈｍ１２２，，ＸＵＳｈｕｓｈｅｎｇＬＩＮＸｉａｏｇｏｎｇＬＩＸｉｎｆｅｉ（，，，，；１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＱｉｎｇｄａｏＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＱｉｎｇｄａｏＳｈａｎｄｏｎｇ２６６１０９Ｃｈｉｎａ，，，，）２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＨａｒｂｉｎＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ１５０００１Ｃｈｉｎａ：Ａｂｓ