3-RRC全柔性机构中柔性铰链刚度矩阵建立.pdfVIP

第 卷第 期 24 4 江苏大学学报（自然科学版） Vol .24 No .4 年 月 2003 7 （ ） Jul y 2003 Journal of Jian su Universit Natural Science edition g y !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 3 - RRC 全柔性机构中柔性铰链刚度矩阵建立 尹小琴，马履中，杨启志，陈瑞芳 （江苏大学机械工程学院，江苏镇江 ） 212013 ［摘 要］全柔性机构中柔性铰链单元刚度矩阵的建立是进行全柔性机构分析的基础 以 . 3 RRC 全柔性并联机构中出现的柔性铰链为例，介绍其结构型式并建立力学模型 采用差分法和复化抛 . 物形求积方法分别得出了变截面柔性铰链单元上所受外力与端部变形之间的关系 通过矩阵位移 . 法建立柔性铰链单元拉弯组合变形的刚度方程，并借助变形体内力分析和拉弯组合变形时单元刚 度矩阵的特点，得出柔性铰链刚度矩阵的各个元素，为全柔性机构的运动学、动力学分析提供了 方便 . ［关键词］全柔性机构；柔性铰链；刚度矩阵 ［中图分类号］ ［文献标识码］ ［文章编号］ （ ） T~112. 5 A 1671 7775 2003 04 0006 03 ［］ 柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输 法、复化抛物形求积等数值方法3 ，建立起3 RRC 所希望运动的机构，它具有可单片设计、免于装配、 型并联机构中柔性铰链的刚度矩阵，使机构的进一 无间隙和摩擦、免于润滑、免于磨损，从而可实现高 步分析如运动学、动力学分析更加简便 . 精度运动等优点，近年来在 MeMS 、微加工、微操 作、自适应机构及智能机构中得到日益广泛的 ! 结构模型 应用 . 全柔性并联机构的结构如图 所示 3 RRC 1 . 将3 RRC 型并联机构中的所有运动副用柔性 铰链来代替，实现了整个机构的全柔性化，对于进一 步提高机构的精度和促使机构微型化迈出了新的台 ［］ 阶1 . 全柔性机构的关键技术在于它的设计和分析 方法， 和 等提出了“伪刚体模型”法， ~owell Mi dha 该方法是将弹性杆（或铰链）模型等效简化为相应的 刚性杆模型，再沿用刚性体中对机构进行分析与综 合的方法，主要适用于具有集中柔度的平面全柔性 机构；于靖军提出了“扩展伪刚体模型”法，该方法假 定机构中只有柔性铰链产生弹性变形，且变形在线 弹性极限之内，构件本身是