现代控制工程1-3.ppt

* 例3.1 求下列非线性系统的平衡状态 3.1.2 平衡状态 解 由平衡状态定义，平衡状态应满足 因此，该系统有三个平衡状态： * 3.1.3 李雅普诺夫稳定性定义 1892年，李雅普诺夫给出了稳定性的一般定义。 （1）稳定：如果对于任意给定的每个实数 ，都对应存在着另一实数 ，使得从满足 的任意初态出发的系统响应，在所有的时间内都满足 ，则称系统的平衡状态 是稳定的。若 与 的选取无关，则称平衡状态是一致稳定的。 S(? ) S(? ) x2 x1 xe ? ? x0 x 李氏稳定—— 系统响应有界 * 3.1.3 李雅普诺夫稳定性定义 （2）渐近稳定：若平衡状态是李雅普诺夫意义下稳定的，并且当 时， ，即 ，则称平衡状态渐近稳定。 （3）大范围（渐近）稳定：如果对任意大的 ，系统总是稳定的，则称系统是大范围（渐近）稳定的。如果系统总是渐近稳定的，则称系统是大范围渐近稳定的。 x0 x1 xe S(? ) ? ? S(? ) x x2 系统响应有界且收敛于平衡状态 经典控制理论中的稳定等价于李氏渐近稳定 * 多输入多输出系统的矩阵方框图 2.3.2 MIMO线性系统的状态空间模型 * 2.3.3 状态方程的线性变换 状态变量的选择不唯一，状态方程也不唯一，但这些状态方程可以通过线性变换得到，因此状态方程在相似意义下是唯一的。 可以通过线性变换将系统的一般模型变换为简单规范的标准型，从而简化系统的分析和设计。 * 2.3.3 状态方程的线性变换 设状态变量取为x时，系统的状态空间模型为 取线性变换 系统的状态空间模型变换为 P? 第5章介绍 * 2.3.3 状态方程的线性变换 考察经非奇异线性变换后，特征值的变化情况。 经非奇异线性变换后，状态方程的特征值不变，所以，一般称特征值是系统的不变量。 * 例2.6 已知系统的状态方程为 2.3.3 状态方程的线性变换 取线性变换为 求变换后的系统的状态方程。 * 2.3.3 状态方程的线性变换 解：取 * 2.4 控制系统的实现 2.4.1 系统的实现问题 系统的实现是根据系统的外部描述构造一个内部结构，要求既保持外部描述的输入输出关系，又要将系统的内部结构确定下来。 根据输入输出关系求得的状态空间模型不是唯一的，有无穷多个状态空间模型具有相同的输入输出关系。 由状态空间模型求微分方程较容易，只要消除状态变量，得到输出与输入的关系式就行了。 由系统的微分方程、传递函数等外部数学模型确定等价的状态空间等内部数学模型称为系统的实现。 * 2.4.2 不含有输入导数项的微分方程的实现 不含有输入导数项的微分方程的一般描述为 若将状态变量选为 系统的状态方程为 * 2.4.2 不含有输入导数项的微分方程的实现 表达为矩阵形式 * 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 含有输入导数项的微分方程的一般描述为 这时，不能选输出及其各阶导数，否则状态变量中包含输入信号的导数，使得当输入信号出现阶跃时，状态变量将是不确定的，不满足选择状态变量的要求。 （1）方法一: 选取系统的状态变量为 * 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 * 例2.8 求系统的状态空间模型。 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 * （2）方法二：基于方框图变换 与微分方程等效的方框图进行等效变换。 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 * 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 取状态变量为 引入中间变量z，则微分方程可化成下面两个方程表示 所以，状态方程为 * 输出方程为 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 这种方案选择的状态变量已不具有明显的物理意义。 例2.9 求系统的状态空间实现。 解 * 2.5.1 多变量系统传递矩阵的概念 对于多变量系统，每个输入和每个输出之间的关系都用一个传递函数描述，这些传递函数构成了一个矩阵，称为传递矩阵。 2.5 多变量系统的传递矩阵 由于线性系统满足叠加原理，所以，系统的各个输出分别为 * 表示为矩阵形式 2.5.1 多变量系统传递矩阵的概念 传递矩阵定义为 * 设MIMO线性定常系统的状态空间模型为 2.5.2 从状态空间模型求传递矩阵 传递矩阵为 * 2.5.2 从状态空间模型求传递矩阵 例2.10 已知系统状态空间模型，求传递矩阵。 * 2.5.3 多变量控制系统的结构图简化