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基于局部精确直方图匹配的无人机景象匹配导航色彩恒常算法_靳珍璐
第23 卷第5 期 中国惯性技术学报 Vol.23 No.5
2015 年10 月 Journal of Chinese Inertial Technology Oct. 2015
文章编号：1005-6734(2015)05-0674-07 doi: 10.13695/ki.12-1222/o3.2015.05.020
基于局部精确直方图匹配的无人机景象匹配导航色彩恒常算法
靳珍璐，潘 泉，赵春晖，魏妍妍，马娟娟
（西北工业大学信息融合技术教育部重点实验室 自动化学院，西安 710072 ）
摘要：为了解决无人机景象匹配导航中实时图和基准图之间的色彩差异性问题，提出了一种基于局部精
确直方图匹配的色彩恒常算法。将实时图分成一系列子块图像，根据景象匹配辅助导航系统预测的无人
机位姿信息，获得实时图与基准图的粗略对应关系，考虑平移、尺度、旋转等补偿，选取基准图中与实
时图子块对应的基准图子块，求解每对子块图像红、绿、蓝颜色通道色彩直方图的颜色映射关系，并根
据建立的颜色映射关系，对实时图子块的三个颜色通道进行变换，从而降低实时图与基准图之间的色彩
差异。试验结果表明，所提色彩恒常算法对光源颜色估计的欧拉角误差约降低到传统色彩恒常算法的
20% ，相比于不采用色彩恒常处理的景象匹配算法，将景象匹配平均误差降低了约70% ，由于算法中引
入了分块处理机制，能够克服多光源成像导致的色彩差异，具有并行计算的优势，便于工程应用。
关 键 词：色彩恒常；局部精确直方图匹配；几何校正；景象匹配导航；无人机
中图分类号：
U666.1 文献标志码：A
Color constancy algorithm based on local exact histogram
matching for scene matching navigation of UAVs
JIN Zhen-lu, PAN Quan, ZHAO Chun-hui, WEI Yan-yan, MA Juan-juan
(Key Laboratory of Information Fusion Technology Ministry of Education, School of Automation,
Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China)
Abstract: To address the color variability issues existing between the sensed images and the reference
images in scene matching navigation of unmanned aerial vehicles (UAVs), a color constancy algorithm is
proposed based on local exact histogram matching (LEHM). The sensed image is divided into a set of
sub-images, and the erroneous correspondence between the sensed image and the re
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