抗纵摇功能之水下遥控载具运动模拟.PDF

中國造船暨輪機工程學刊第二十八卷第一期民國九十八年二月 51 Journal of Tα， iwan Society ofNaval Architects and Marine Engineers , Vol.28, NO.1 , pp.51-58 , 2009 抗縱搖功能之水下遙控載具運動模擬 方銘川T 黃育倫 國立成功大學系統暨船抽機電工程學系 關鍵詞 抗流性、抗縱搖、 PlD控制l 、水下遙控載具 摘要 水下遙控載具(remotely operated vehicle , ROV)在潛航時易雯，洋流影響而產生縱向不穩定之現象，導致 操作不便與探勘效益降低 。為改善此現象並提升載具之縱向穩定性，本文透過時程數值模擬分析法， 並加 入一具抗縱搖功能之PD與PlD控制系統以研究在洋流中之水下遙控載具運動反應。本研究之理論模式利用 四階朗奇庫塔(Runge-Kutta)方法與多重射擊法等數值分析方法，並配合利用PMM試驗所求取的操縱性導 數，考量擠帶電纜及洋流對潛航器之影響，來模擬分析ROV潛航運動穩定度。由研究成果顯示，加入PD控 制器或PlD控制器，都確實可達到預定之效果 ，雖然PD控制器較佳，但其差異並無太大，因此此技研討對於 增加潛航器穩定度與抗流性有相當大之助益 。 新的FMFNN控制能更有效的維持AUV的穩定性及路 別百 徑 。 2004年王建宏等人[9]提出-ROV的定位系統，在 隨著科技的成長，世界各國對於海底的探索、開 惡劣的環境下能夠控制縱移、橫移、縱搖三個自由度。 拓海洋資源、水下結構物的架設...等，都需仰賴水下 2005年Xiaocheng等人[8]使用FCMAC(fuzzy cerebella 技術，而潛航器也因應而生 。 水下載具可分為載人與 model articulation controller)控制AUV六度運動，在 無載人兩種型式，其中載人之潛航器在現今的軍事中 FCMAC控制下， 自動航行與自動定深顯現出良好的效 扮演極重要的角色，但載人潛航器卻也隱藏著人員安 果。 2004年Savaresi等人[7] 利用有限循環方法(limit­ 全的危機和高度的技術與研究成本;故潛航器已從有 cyc1ing)來分析潛航器的縱搖和起伏運動。 2005年Ji等 人載具逐漸演變成以無人載具為主流 。無人載具叉可 人[3] 將AUV加入類神經網路控制系統來抑制縱搖角 分為遙控水下載具(remotely operated vehic1 e 簡稱 度變化量。 2006年Cheng等人[2]利用眼C ROV 11 的 ROV)與自主式水下載具(autonomous underwater vehic1e 垂直推進器裡加入非線性PD控制來做航向控制 ，結果 簡稱AUV) 。 縱搖、橫搖、平擺方面的角度都呈現穩定狀態 。 2007 近年來水下潛航器自動控制已逐漸被重視， 1994