洋流影响下的AUV地磁仿生导航方法研究.PDF

２０１７ ３２ ３ 　 ＰｒｏｇｒｅｓｓｉｎＧｅｏｐｈｙｓｉｃｓ ＩＳＳＮ１００４２９０３ 年第卷第期 地球物理学进展 ２０１７，３２（３）：０９８２０９８７ ｈｔｔｐ／／ｗｗｗ．ｐｒｏｇｅｏｐｈｙｓ．ｃｎ ＣＮ １１２９８２／Ｐ ．２０１７． ＡＵＶ ． ３２ ３ ０９８２０９８７ ｄｏｉ １０．６０３８／ｐ 李红，刘明雍，刘坤 洋流影响下的 地磁仿生导航方法研究地球物理学进展，（）： ， ： ＬＩＨｏｎｇ ＬＩＵＭｉｎｇｙｏｎｇ ＬＩＵＫｕｎ．２０１７．ＧｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｂｉｏｉｎｓｐｉｒｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆＡＵＶｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆｏｃｅａｎｃｕｒｒｅｎｔ．ＰｒｏｇｒｅｓｓｉｎＧｅｏｐｈｙｓｉｃｓ ｉｎ ， ， （ Ｃｈｉｎｅｓｅ ３２ ３ ０９８２０９８７ ｄｏｉ １０．６０３８／ｐ ）， （）： ， ： 洋流影响下的ＡＵＶ地磁仿生导航方法研究 ＧｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｂｉｏｉｎｓｐｉｒｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆＡＵＶｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆｏｃｅａｎ ｃｕｒｒｅｎｔ 李红，刘明雍，刘坤 ＬＩＨｏｎｇ，ＬＩＵＭｉｎｇｙｏｎｇ，ＬＩＵＫｕｎ 西北工业大学航海学院，西安 　 ７１００７２ ＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｒｉｎｅＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＮｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００７２，Ｃｈｉｎａ 摘　 要　 针对水下自主航行器（ＡＵＶ）地磁导航方法易受水下 Ａｂｓｔｒａｃｔ　 Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｕｎｋｎｏｗｎｃｏｎｓｔａｎｔ 未知洋流影响的问题，提出一种洋流影响下基于航向补偿的 ＡＵＶ ｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｃｕｒｒｅｎｔｓｆｏｒ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ （ ） ＡＵＶ地磁导航搜索方法该方法首先建立了未知洋流影响下的． ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，ａｎＡＵＶｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｎｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆ ＡＵＶ运动学方程，通过定量描述洋流对ＡＵＶ运动状态的影响， ｏｃｅａｎｃｕｒｒｅｎｔｓｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ． Ｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ 针对洋流引起实际执行的运动路径参量发生改变，造成 ＡＵＶ 运动轨迹产生漂移的问题，利用算法对洋流航向进行估计，以 ｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅＡＵＶｋｉｎｅｍａｔｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆ 补偿洋流对ＡＵＶ运动操作的影响．仿真结果表明，该算法能有 ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｕｎｋｎｏｗｎ ｃｏｎｓｔａｎｔ ｃｕｒｒｅｎｔｓ． Ａ ｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ 效克服洋流对ＡＵＶ 地磁导航的运动影响，验证了方法的有 ａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇｅｖｏｌｕｔｉｏｎａｒｙｓｅａｒｃｈａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｗｈｉｃｈ 效性． ｉｓｕｓｅｄｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｄｅｖｉａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｃｕｒｒｅｎｔｓａｎｄｃｏｍｐｅｎｓａｔｅ 关键词