二轮平衡车控制系统的分析研究.pdfVIP

A Dissertation Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master in Engineering Research on Control System of Two-wheeled Self-balancing Vehicle Master Candidate： Meng Teng Major ： Control Theory and Control Engineering Supervisor ： Prof. Zhang Zheng Wuhan University of Science and Technology Wuhan, Hubei 430081, P.R.China May 23,2014 万方数据 万方数据 摘 要 二轮自平衡小车以清洁的电能作为动力，并且具有体型小，转弯灵活等特点， 为解决汽车尾气污染、交通拥堵等问题提供了解决方案，符合当代社会的发展要 求。二轮自平衡小车系统具有非线性、欠驱动、强耦合不稳定等特点，是研究控 制策略的理想实验平台，国内外众多学者都进行了相关研究。因此，对二轮自平 衡小车的运动控制问题展开研究具有重要的理论研究价值和实际意义。 本文首先应用牛顿经典力学的方法建立了二轮自平衡小车的数学模型，通过 仿真验证了数学模型的正确性，同时在平衡点附近对数学模型进行了线性化近似 处理。为了加深对系统的认识，对系统的能控性、能观性和离散化后的能控能观 性进行了分析。设计了基于线性二次型最优控制的状态反馈控制器，通过仿真实 验证明其实现了系统的平衡及速度控制。 基于前期的理论研究工作，本文设计了二轮自平衡小车的硬件系统和软件系 统。硬件系统的设计主要包括设计核心控制板、供电模块、姿态倾角检测模块、 执行机构和一些外围器件电路。软件系统的设计主要包括设计基于核心控制芯片 的MC9S12XS128 的二轮自平衡小车本体程序和基于NRF24L01 的无线数据收发程 序。最后，进行了实物实验，实验结果表明本文所设计的二轮自平衡小车能很好 地实现自平衡并且能稳定运行。 关键词：二轮自平衡小车；牛顿经典力学；系统建模；线性二次型最优控制； MC9S12XS128 单片机 I 万方数据 Abstract Two-wheeled self-balancing vehicle uses clean electricity as power. It has the characteristic of small size and turning flexible. As a kind of solution for the problem of automobile exhaustion pollution and traffic jams, it matches the development of modern social. With the characteristic of nonlinearity, under-actuation, strong coupling and instability,