第十讲(双闭环系统动态分析).pptVIP

? 1/Ce Un* n Ud Un + - ASR 1/R Tl s+1 R Tms Ks Tss+1 ACR ? Ui* Ui - - E Id 问题：双闭环系统中存在哪些扰动量（Disturbance Variable)? 系统对它们是否都有调节能力？ ±?IL ±?Ud ? 1/Ce Un* n Ud Un + - ASR 1/R Tl s+1 R Tms Ks Tss+1 ACR ? Ui* Ui - - E Id 抗负载扰动 ±?IL 直流调速系统的动态抗负载扰作用 抗负载扰动（续） 由动态结构框图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。 直流调速系统的动态抗扰作用 a)单闭环系统 抗电网电压扰动 ±?Ud Un* -IL Un + - ASR ? 1/Ce n Ud 1/R Tl s+1 R Tms Id Ks Tss+1 - E 抗电网电压扰动 -IL ±?Ud b)双闭环系统 ± △Ud—电网电压波动在整流电压上的反映 ? 1/Ce Un* n Ud Un + - ASR 1/R Tl s+1 R Tms Id Ks Tss+1 ACR ? Ui* Ui - - E 3. 对比分析 在单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。 双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善。 分析结果 因此，在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速动态变化会比单闭环系统小得多。 单、双闭环系统的抗扰性能对比分析 1、关于稳态抗扰性能和动态抗扰性能 负载扰动和电网电压扰动是双闭环调速系统中的两个主扰动，只要系统能有效地减小它们所引起的动态转速降（升）和恢复时间，就说明系统具有较强的动态抗扰能力。 问题：系统的稳态抗扰能力用什么衡量？ 用系统对扰动量的稳态误差。 问题：试比较单、双闭环系统的抗扰性能。 从稳态性能上看，单、双闭环系统的抗扰性能一样，它们都能有效抑制负反馈环内前向通道上的扰动量。 从动态性能上看，却有较大差别。 在双闭环调速系统中，作用点离被调量n较远的扰动如电网电压扰动被包围在电流环内，其影响不必等到波及到转速就能被电流环所及时抑制。 而在单闭环调速系统中，作用点离被调量n较远的扰动如电网电压波动引起的扰动作用不能得到及时调节，先要经过电磁惯性滞后才能影响到电枢电流，再经过机电惯性滞后才能反映出转速变化，等到转速反馈产生调节作用，时间已晚，大有远水不解近渴之意。 因此，双闭环系统的（动态）抗扰性能比单闭环系统好。 五、 转速和电流两个调节器的作用 1. 转速调节器的作用 （1）转速调节器是调速系统的主导调节器， 它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态 时可减小转速误差，如果采用PI调节器， 则可实现无静差。 1. 转速调节器的作用(续） （2）对负载变化起抗扰作用。 （3）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 2. 电流调节器的作用 （1）作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。 （2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 （4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。 （3）在转速动态过程中，保证获得电机 允许的最大电流，从而加快动态过程。 问题3：若被控对象Wa（s）中含有积分环节，则不论调节器是否饱和，系统输出Usc一定会超调。为什么？ 问题1：在双闭环调速系统稳态特性的平直段和下垂段，ASR和ACR分别工作在线性状态还是限幅状态？ 问题2：在双闭环调速系统中，给定信号Un* 未变,增加 α ，转速反馈电压Un是增加、减小还是不变？ 内 容 一、起动过程分析 二、单、双闭环调速系统抗扰性能比较分析 三、转速和电流两个调节器的作用 要 求 一、掌握起动过程的分析方法 二、掌握闭环系统动态抗扰性能的分析方法 三、熟练掌握转速、电流调节器的作用。 2.3 双闭环调速系统的 动态分析（Dynamic Analysis) 三、双闭环调速系统的动态性能分析 动态性能:系统 对给定输入（阶跃给定）的跟随性能。 对扰动输入（阶跃扰动）的抗扰性能。 系统原理图 双闭环直流调速系统电路原理图 + + - - TG + - + - RP2 R0 R0 Uc