s7-200速度包络的建立.doc

速度包络的建立 S7-200有两个内置PTO/PWM发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。一个发生器指定给数字输出点Q0.0，另一个发生器指定给数字输出点Q0.1。 当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置PTO功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O提供方向和限位控制。 为了简化用户应用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM，PTO或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，您可以用这些指令在您的应用程序中为速度和位置提供动态控制。 2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息 借助位控向导组态PTO输出时，需要用户提供一些基本信息，逐项介绍如下： ⑴ 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED） 图7-14是这2个概念的示意图。 MAX_SPEED是允许的操作速度的最大值，它应在电机力矩能力的范围内。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。 图7-14 最大速度和启动/停止速度示意 SS_SPEED：该数值应满足电机在低速时驱动负载的能力，如果SS_SPEED的数值过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。如果SS_SPEED的数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机超速。通常，SS_SPEED值是MAX_SPEED值的5%至15%。 ⑵加速和减速时间 加速时间ACCEL_TIME：电机从SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的时间。 减速时间DECEL_TIME：电机从MAX_SPEED速度减速到SS_SPEED速度所需要的时间。 图7-15加速和减速时间 加速时间和减速时间的缺省设置都是1000毫秒。通常，电机可在小于1000毫秒的时间内工作。参见图7-15。这2个值设定时要以毫秒为单位。 注意：电机的加速和失速时间要经过测试来确定。开始时，您应输入一个较大的值。逐渐减少这个时间值直至电机开始失速，从而优化您应用中的这些设置。 ⑶移动包络 一个包络是一个预先定义的移动描述，它包括一个或多个速度，影响着从起点到终点的移动。一个包络由多段组成，每段包含一个达到目标速度的加速/减速过程和以目标速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。 位控向导提供移动包络定义界面，在这里，您可以为您的应用程序定义每一个移动包络。PTO支持最大100个包络。 定义一个包络，包括如下几点：①选择操作模式；②为包络的各步定义指标。③为包络定义一个符号名。 ⑴选择包络的操作模式：PTO支持相对位置和单一速度的连续转动，如图7-16所示，相对位置模式指的是运动的终点位置是从起点侧开始计算的脉冲数量。单速连续转动则不需要提供终点位置，PTO一直持续输出脉冲，直至有其他命令发出，例如到达原点要求停发脉冲。 图7-16 一个包络的操作模式 ⑵包络中的步 一个步是工件运动的一个固定距离，包括加速和减速时间内的距离。PTO每一包络最大允许29个步。 每一步包括目标速度和结束位置或脉冲数目等几个指标。图7-17所示为一步、两步、三步和四步包络。注意一步包络只有一个常速段，两步包络有两个常速段，依次类推。步的数目与包络中常速段的数目一致。 图7-17 包络的步数示意 7.2.5 使用位控向导编程 STEP7 V4.0软件的位控向导能自动处理PTO脉冲的单段管线和多段管线、脉宽调制、SM位置配置和创建包络表。 本节将给出一个在YL-335A上实现的简单工作任务例子，阐述使用位控向导编程的方法和步骤。表7-2是YL-335A上实现步进电机运行所需的运动包络。 表7-2 步进电机运行的运动包络 运动包络 站点 脉冲量 移动方向 1 供料站→加工站 470mm 85600 　 2 加工站→装配站 286mm 52000 　 3 装配站→分解站 235mm 42700 　 4 分拣站→高速回零前 925mm 168000 DIR 5 低速回零 单速返回 DIR 1、使用位控向导编程的步骤如下： 1）为S7--200 PLC选择选项组态内置PTO/PWM操作。 在STEP7 V4.0软件命令菜单中选择 工具→位置控制向导并选择配置S7-200PLC内置PTO/PWM操作，如图7-18所示。 图7-18 位控向导启动界面 2）单击“下一步”选择“QO.0”，再单击“下一步”选择“线性脉冲输出（PTO）”。 图7-19 选择PTO或PWM界面 3）单击“下一步”后，在对应的编辑框