热工过程自动控制技术课件第二.pptVIP

Ch2 自动控制系统综述 热工控制对象的动态特性 控制器的动态特性 单回路控制系统的分析与整定 复杂控制系统 §2-1 热工控制对象的动态特性1 一、建立热工控制对象数学模型的目的： 1.设计过程控制系统和整定控制器参数 2.指导设计生产工艺设备 3.进行仿真试验研究 4.培训运行操作人员 二、影响对象动态特性的结构性质： 1.容量系数 2.阻力 3.传递迟延 热工控制对象的动态特性2 三、热工控制对象的阶跃响应及其特点： (一)热工控制对象的分类： 1. 根据对象结构分类： 简单对象(单容对象)、复杂对象(多容对象)。 2.根据对象是否具有自平衡能力分类： 有自平衡能力的对象、无自平衡能力的对象。 (二)有自平衡能力的对象： (三)无自平衡能力的对象： (四)热工控制对象动态特性的特点： 有迟延、有惯性、不振荡。 有自平衡能力的对象 1.对象的自平衡能力： 对象受到干扰作用后，平衡状态被破坏，无需外加任何控制作用，依靠对象本身自动平衡的倾向，逐渐地达到新的平衡状态的性质，称为对象的自平衡能力。 实质：对象输出量变化对输入量发生影响的结果，或者说，对象内部存在着负反馈。 2.特征参数： (1)自平衡率ρ： (2)时间常数Tc (飞升速度 ε)： (3)迟延时间τ： 3.特征参数变化对阶跃响应的影响： §2-2 控制器的动态特性1 自动控制系统的控制质量取决于它的动态特性，即取决于组成控制系统的被控对象和控制器的动态特性。 控制器的动态特性也称为控制器的控制规律，是控制器的输入信号(一般为被控量与给定值的偏差信号)与输出信号(一般代表了执行机构的位移)之间的动态关系。 控制器的动态特性2 一、PID控制器的基本控制作用： 1．比例控制作用(简称P作用)： (1)微分方程： μ＝Kpe (2)动作规律：根据偏差的大小进行控制。 (3) 特点：a.控制及时，能有效地抑制扰动。 b.控制过程结束后有静态偏差。 2．积分控制作用(简称I作用)： (1)微分方程： 控制器的动态特性3 (2)动作规律：根据偏差的方向进行控制。 (3)特点：a.能实现无差控制。 b.会造成过调，引起被控量振荡。 3．微分控制作用(简称D作用)： (1)微分方程： (2)动作规律：根据偏差的变化趋势进行控制。 (3)特点：a.具有“超前”偏差变化量的作用 。 b.过程结束后 ，故不能单独使用。 控制器的动态特性4 二、控制器的控制规律： 1.比例(P)控制器 (1)动态方程： (2)传递函数： (3)阶跃响应曲线： (4)整定参数：δ 比例带δ：当控制机构的位置改变100%时，偏差应有的改变量。 控制器的动态特性5 2.比例积分(PI)控制器 (1)动态方程： (2)传递函数： (3)阶跃响应曲线： (4)整定参数： δ、Ti 。 积分时间Ti ：控制器的输出为比例作用所造成的变化加倍所需要的时间。 控制器的动态特性6 3.比例微分(PD)控制器 (1)理想PD控制器： ①动态方程： ②传递函数： ③响应曲线： ④整定参数：δ、Td 。 (2)实际PD控制器 控制器的动态特性7 4.比例积分微分(PID)控制器 (1)理想PID控制器： ①动态方程： ②传递函数： (2)实际PID控制器 ①动态方程： 控制器的动态特性8 ②传递函数： ③阶跃响应曲线： ④整定参数：δ、 Ti 、Td 。 图2-10是同一对象分别配比例控制器、比例积分控制器、比例积分微分控制器组成的控制系统，在阶跃扰动作用下其被控量的变化过程曲线的比较。 综上所述，比例控制作用是最基本的控制作用，而积分和微分作用为辅助控制作用。比例作用贯彻于整个控制过程之中，积分作用则体现在控制过程的后期，用以消除静态偏差，微分作用则体现在控制过程的初期，用以减小动态偏差，克服迟延和惯性的影响。 §2-3 单回路控制系统的分析与整定 一、单回路控制系统的组成： 二、对象特性对控制质量的影响：P58 三、单回路控制系统的整定： (一)整定方法 1.响应曲线法 ：P61 2.临界比例带法：P61 3.衰减曲线法：P63 4.试凑法：P64 5.经验法：P65 (二)各种整定方法的比较： P65 单回路控制系统的组成 由测量变送器、控制器、执行器(包括控制阀)连同被控对象组成。 (一)被控量的选择：P56 (二)控制量的选择：P56 (