多关节机械手设计及运动学的分析研究.pdfVIP

论文提要 奉义较系统、全面的设汁了仅由两台驱动电机带动多个关节纳新型{；关节机械于 臂传动机构，并具体设计了具有代表性的R3P型机械r臂的机构模刑：干1。荐对该R峄型 机械于臂进行了运动学分析．用口一H法则建立r运动学方程．并利用MATLAB软件 埘其手臂的运动空『自J进行了仿真。 本设计主要是从以下几个方面入下： l、机构设计：包括底座和臂关节的设H； 2、传动机构设计：将驱动电机安装在底座上，利用同步齿型带、离合器传递手臂 的动力；利用齿轮传动带动底座回转{ 3、平衡系统设计：聚用了弹簧平衡系统、电磁jC制动器和单向延时’t缸： ’ 4、设计参数和校核计算； 5、用DH法建立运动学方程； 6、利用MATLAB软件对于臂的运动空『Ⅱ】进行仿真： 7、利用AUTOCAD2000绘图：包括零件图年|I装眦图。 J奉设计较好的解决了传统多关节机械于臂的重时问题．而重景问题t}，的瓶颈b-j题 就是驱动器的数量问题。在奉设计中除了采用村质轻而又传动比准确的刚步带传动可 以相对减轻手臂传动机构盼重量之外，最主要的特点是将电机数晕控制砷：两台(一台 用于底座的回转运动，从而实现机械手在整个空问的运动；另一台用于驱动手臂的运 动)井将电机下置于底座。这样就避免了传统机器人中将电机安装在关节处而增加了 手臂的重量而出现的种种问题．如手臂体积庞大、过冲晕加大、动力学分析复杂化等 等。该新型多关节机械手臂结构简单，运动学分折柏埘于传统机器人得以简化，操作 简便．定位准确。罔此．在工业方面的用途，如搬运、喷涂、清洗机器人等将更加广 泛，并对轻嘲机器人的研究提出了新的思路。’一 8 Abstract Anew rh：lEbeen driven motors which manipulatodeveloped bytwo only syslema—t；cly and R’P completely．A mechanismmodelwhichcalled manipulator typicalrepresentative been has authorestablishedthemotion byD—Hmethodand designed．The equation simulated motionlocusin software． the MATLAB spaceby The from undertaken the design mainly followingaspects： I、Mechanism theBaseandthe ddesign：lncluded Joints； 2、1msmissionmechanism a tootheliketransmission synchronous design：Adopted bell： 3、Balance