一种球形机器人的动力学分析和轨迹规划的分析研究.pdfVIP

摘要 摘要 球澎巍器火是一稗具有球形辩竟筹戳滚动运动鸯主要运动方式的瑟型智能枫 器入。由于球形枫嚣人其有的外毙和运动形式的特殊性，使冀与我们熟翔麴轮式 或轨道式以及类人机器人相比较，县有能在失稳盾获得最大的稳定性，可以实现 全肉滚动，能够更加灵活转弯等诸多优点。总的看来耳前球形机器人的研究还处 予实验研究阶段，粥蠛了各种各样昀具有不同鞭渤瓿梅的球形规器人，德愚摄少 有人辩冀进行深入的动力学分析和研究，所以球形机器人的运动性能分析和控制 工作就不能深入地开展。为此，本论文对一种鼹有稳定平台的全向滚动球形机器 太遴行了动力学努橱期孰迹撬期方蘑熬研究。 首先介绍了球形枫器人的发熊概况以及在黼豁球形机器人研究中遇到的主要 问题和未来的发展趋势。然后介绍了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装 置，该蜷黪机器人幽装在球体杰部、呈空间对释的蹬棂轮糕上的四台步进电机驱 动。根据该球形祝器人的结构、运动学模型及箕所采用熬疹避电枫新兵蒋鹩运裁 离散性的特点，通过寻找在球形机器人运动过程中每一步朗个驱动电机合适的运 动状态组合，提出了一种驱动球形机器人运动到圉标点的轨迹规划方法。并通过 ADAMS较昝倚寞验诞了该鞔迹攥剿方法懿