江苏大学线性系统理论(现代控制理论)考试必备第6章.pptVIP

对应于定理6.2.2 所述的全维状态观测器第二种算法，降维状态观测器的设计也有类似的第二种设计方法，可由如下定理给出。 定理6.3.2 对于式(1)所示的完全能观测系统(A, B, C)，其中, rankC=q，构造(n－q) 维线性时不变系统。 (17) 其中，F，G和H分别为n×n，n×q，n×p 的待定常数矩阵。式(17) 可用作式(1) 的降维数状态观测器的充分必要条件是，存在一个(n－q)×n的满秩矩阵T，使得 为非奇异 此定理所给出的降维观测器所满足的条件，也同时就是计算状态观测器各个矩阵系数的方法。设计观测器时，根据性能要求，确定F，取一个T矩阵使得 且成立： （1）TA－FT=GC；（2）H＝TB； （3）F的全部特征值具为负实部。 由此可得被观测状态的估计值为: 非奇异，再由定理中的条件（1）和（2）求出G 和 H，即可由式 (17) 和式 (18) 构成 (n－q) 维状态观测器。 (18) 6.4 基于观测器的状态反馈系统 前一章讨论的状态反馈是在状态变量可直接测量的基础之上的。当状态变量不能直接获取时，要实现状态反馈，就要用状态观测器对系统的实际状态进行估计，并用状态变量的估计值替代实际状态变量来实现状态反馈。然而，前述状态反馈是针对真实状态而设计的，用估计的状态来替代实际状态实现状态反馈和用真实的状态有些什么异同呢