第4章激光视觉三维测量技术.pptVIP

激光视觉测量的基本原理 3 在进行物体三维轮廓测量时，使用点激光需有X、Y两个方向的逐点扫描机构，这使测量速度受到限制。为了提高测量效率，故将点结构光改成扫描式线结构光，这也是现今最流行且应用最广的激光测量方法。 激光视觉传感器的数学模型是激光视觉测量技术的核心内容，所建模型接近测量实际且模型参数能较准确地标定出来，则可获得较高的测量精度。 视觉传感器中，CCD摄像机是重要的组成部分，是视觉系统获取三维信息最直接的来源，传感器的数学模型就是建立被测点在摄像机图像坐标与其在测量参考世界坐标系坐标之间的对应关系。 根据激光视觉传感器的结构参数和具体应用情况，建模方法主要有两种：对映函数法和小孔成像透视变换法。 激光视觉测量的基本原理 3 对映函数法 完全利用投影变换理论，通过无任何物理意义的中间参数，将图像坐标系与测量参考坐标系联系起来。对该类数学模型的局部标定就是计算中间参数的过程，且对这些参数无任何约束，只要它们结合在一起能完成正确的三维测量就行。这种方法所建的模型较为简单，能满足各种不同结构的激光视觉传感器的测量要求。 小孔成像透视变换法 利用摄像机小孔成像原理，通过具有明确物理意义的几何结构参数，如光学中心、焦距、位置及方向等，建立图像坐标系与测量参考坐标系的关系。这类方法的模型参数一般分为摄像机内部参数和传感器结构参数两部分。摄像机内部参数指摄像机内部的几