ATmega16单片机分拣搬运机器人的设计与实现.docVIP

ATmega16单片机分拣搬运机器人的设计与实现 摘要分拣搬运机器人循迹小组，设计一个基于ATmega16单片机的智能搬运机器人，随机从五种颜色物料中的抽取三种，放到对应的颜色区域内。搬运的物料个数越多、位置精度越高，得分越高。主要阐述系统中方案的设计与简化、机械结构设计、电机驱动、电路设计、软件程序开发等重要环节的实现方法, 并通过ISP下载模块实现系统与电脑的信息交互，实现快速精确的行走和取放物料的动作。在试验中，机器人能顺利完成循迹行走、取物块、放物块等单个的动作。在竞赛中，小车转弯时的角度控制得不精确。9159 关键词机器人方案设计机械机构ATmega16电路 毕业设计说明书（论文）外文摘要 TitleThedesignandrealizationofthesortingandflittingrobot Abstract This system is connected with the fourth robot competition in group of tracting in Jiangsu province. Design the intelligent handling robot based on the ATmega16 singlechip.The robot can carry the three colors materials which selected random from five different colors to the colored area corresponding to the three colors.Carrying more materials and the position be more precise,the score will be higher. The system mainly states implement methods of mechanical structure , project design and simplify,motor drive,ciecuit design,software algorithm development. Finish the information interaction with the computer through the ISP DownloadModule.Complete accurate fast walking and carrying materials. In the experiment,the robot can finish the single movement such as the walk,take and put block. During competition , the turing angle of the car is not accurate . 4.2.4光电传感器31 4.3电路设计32 4.3.1主机控制电路32 4.3.2电源变化电路33 4.3.1光电检测电路34 4.3.1电机驱动电路35 5软件设计37 5.1总体设计37 5.2系统程序38 5.2.1主程序38 5.2.2电机控制程序40 5.2.3放物块程序42 6系统测试与结果45 6.1系统测试45 6.1.1主机系统测试45 6.1.2电机控制测试45 6.1.3光电传感器测试45 6.1.4传感器阵列测试45 6.2实验成果46 结论48 致谢49 参 考 文 献50 附录A三维模型 附录B二维图纸 附录C程序 1概述 机器人的诞生和机器人学的建立，是20世纪人类科学技术的重大成就[1]。自第一台电子编程工业机器人的问世，机器人学已取得令人瞩目的成就。在1999年国际自动控制联合会上14届大会报告中宋健院士指出：ldquo;机器人学的进步和应用时本世纪自动控制最有说服力成就，是当代最高意义上的自动化[2]。rdquo;机器人是人类创造出来的成果，人类是这些智能机器人的真正主人。机器人是为人类造福，而不是造反，服务于人类，而不是统治人类[3]。 随着生产条件日益现代化,劳动生产率要求越来越高。企业更加注重效率,机器人在社会各领域的作用也越来越大,人们对机器人的研究成为热门话题,各项机器人的研究也备受人们的关注。国内很多高校和研究所在移动搬运机器人项目上已经取得了丰硕的成果，同时全国还有许多家科技研发公司在开发和研制教学及比赛用的搬运机器人 [4]。 世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计，移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪60年代。移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。