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AYSYS永磁攀爬机器人操控系统设计 摘要根据目前对永磁爬壁装置的需求背景，研发一种钢铁壁面永磁攀爬机器人，设计一种可以在有磁和无磁两种状态转变的永磁吸附装置，并通过超声电机来驱动四个吸盘的磁力转动方向，由此实现吸盘有磁和无磁之间的转换，用AYSYS有限元分析软件对吸附装置的磁场进行分析。并设计一台可以在垂直壁面攀爬的机器人，设计其爬行时运动方式，并通过软件编程来控制攀爬机器人的运动，使四个吸盘按顺序的进行攀爬，达到设计要求。6547 关键词机器人永磁软件控制运动方式 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Title Climbing robot control system design Abstract According to the demand for background on the permanent wall climbing device,Development of a steel wall permanent climbing robot,To design a can in the two states of the magnetic and non-magnetic transition of thepermanent magnet adsorption unit,Ultrasonic motor to drive the direction of the magnetic rotation of four suckers,Thus achieving the conversion between magnetic and non-magnetic suction cup,Analysis of the adsorption unit of the magnetic field using ANSYS finite element analysissoftware.And design a robot that can climb vertical walls,Design their crawling movement,And software programming to control the movement of the climbing robot，Four suction cups according to order the conduct of climbing，Meet the design requirements. KeywordsRobotPermanent magnetSoftware controlMovement pattern 目录 1引言2 1.1研发背景及意义2 1.2攀爬机器人发展情况3 1.2.1国外发展情况3 1.2.2国内发展情况4 1.3本课题研究内容7 2攀爬机器人总体结构设计9 1.2攀爬机器人发展情况 1.2.1国外发展情况 1.2.2国内发展情况 1.3本课题研究内容 本文是针对大同某电厂提出的清洗钢铁墙壁要求而设计的一种新型爬壁机器人本体，一方面由于其工作环境的特殊性，选择永磁吸附方式作为吸附力的提供者；另一方面根据机器人的行走要求，采用非永磁轮式行走结构的永磁爬壁机器人能够更加方便快捷的移动和控制，因此本文将以此为突破点，做以下几点工作： (1)总体方案的选择 通过对比各种方案的优劣性，选择适合的结构、行走、吸附方式，设计并计算机器人本体结构静力学参数，对需要用到的装置进行合理的计算并具体确定。 (2) 永磁吸附装置的设计 针对本设计的非永磁轮式行走机构，采用有限元软件 ANSYS，通过数学建模等方法，设计一种新型的可调磁极永磁吸附装置并用超声电机驱动，该装置中的永磁铁可以调节磁极，在机器人工作时能够在装置与墙壁的间隙间提供足够的磁力，非工作状态时可以方便的从墙壁上取下。 (3)机器人软硬件系统设计 通过超声电机来驱动四个吸盘的磁力转动方向，由此实现吸盘有磁和无磁之间的转换，并通过软件编程来控制攀爬机器人的运动方式，使四个吸盘按顺序的进行攀爬。 2攀爬机器人总体结构设计 步态规划是足脚式移动机器人研究时必不可少的内容，步态规划对于整体机构的运动特性及动力特性都有直接的影响，同时直接影响到机器人总体几何结构设计、控制器软件设计以及控制方法及实施的难易程度。步态规划的好坏将直接影响到机器人运动的稳定性以及各关节所需驱动转矩的大小等多个方面，因此在研究机器人移动状态之前必须设计好其运动方式。 2.2机器人运动方式 由于设计的机器人具有四个腿部机构，且每个腿部机构分别由各自的舵机驱动，各腿之间运动相对独立，因此可以设计多种不同的步态方案完成机器人的壁面爬行动作。以直线爬行为例，我们设计两种周期型步态。图2.4设计的是一种同侧双足