第十五次学术交流-贝加莱学界联盟.ppt

生成AS代码的matlab模型 * LOGO Airball Demo建模及分析 队 员：赵思思 郝晓宇 雷 攀 苏田青指导老师：齐蓉 内容 课题背景 1 建模思想 2 建模步骤 3 结果及仿真 4 第一部分 课题背景 参数 被控对象的输入为风扇的工作电压；输出为Airball的高度。 原理 在Airball Demo控制系统中，通过控制模型底部的一个直流风扇来吹动Airball在管道中运动并稳定在某一高度。. 要求：以Airball Demo为被控对象建立数学模型 第二部分 建模思想 系统辨识的定义 系统辨识是在输入输出数据的基础上，从一组给定的模型类中，确定一个与所测系统等价的模型。 对象参数 模型参数 辨识算法 表示向量 表示标量 系统辨识原理 第三部分 建模方法 建模步骤 Step 1：将距离传感器的输出信号转化为实际高度。由于已知该传感器具有线性特性，因此选择四个高度，根据其对应读数，即可拟合出传感器输出和实际高度的线性关系。 建模步骤 Step 2：利用贝加莱提供的悬浮球控制系统装置，实际测量小球的开环特性曲线，即PWM占空比与小球高度的关系。 建模步骤 Step 3：根据小球在不同占空比下的开环特性，将其分为三组，即占空比为0~25%，25%~31%，31%~50%三段。利用Matlab/System Identification Tool分别进行系统辨识，得到系统的传递函数。 传递函数的获得 图一 占空比25%时系统辨识拟合结果 传递函数的获得 占空比25%时系统辨识传递函数为 传递函数的获得 图二 25%=占空比30.5% 时系统辨识拟合结果 25%=占空比30.5%时系统辨识传递函数为 传递函数的获得 传递函数的获得 图三 30.5%=占空比50% 时系统辨识拟合结果 30.5%=占空比50%时系统辨识传递函数为 传递函数的获得 模型建立 图四 利用传递函数在matlab下搭建模型 第四部分 结果及分析 图五 占空比为15%时实测曲线与仿真曲线图 实验结果及分析 图六 25%=占空比30.5%时实测曲线与仿真曲线图 实验结果及分析 图七 30.5%=占空比50%时实测曲线与仿真曲线图 实验结果及分析 总结与展望