分数阶PID控制在网络控制系统中的应用-南京信息工程大学学报.PDF

文章编号：１６７４７０７０（２００９）０４０３０９０５ 分数阶ＰＩＤ控制在网络控制系统中的应用 １ １ 王莉 　郭伟 摘要 ０　引言 分数阶 ＰＩＤ控制器较传统整数阶 Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ＰＩＤ控制器增加了２个可调参数，使得其 控制器的设计更加灵活，控制性能更加 　　网络控制系统（ＮｅｔｗｏｒｋｅｄＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ，ＮＣＳ）不同于常规的控 优良．针对网络控制系统（ＮＣＳ）中的时 延以及数据包丢失问题，提出对系统采 制系统，其所有信息（参考输入、控制输入和设备输出）的传递交换都 用分数阶ＰＩＤ控制方法进行补偿，利用 是通过网络进行的，而数据在网络传输过程中，不可避免会产生时延 ＭＡＴＬＡＢ／ＴｒｕｅＴｉｍｅ仿真工具箱对 ＮＣＳ 以及数据包丢失问题．因此，如何在ＮＣＳ中尽量减少网络时延以及数 进行仿真研究．仿真实验结果表明，采用 分数阶ＰＩＤ控制方法可以对时延以及数 据包丢失对控制系统的影响，是目前控制界研究的热点问题之一． 据包丢失问题进行有效的补偿，且控制 文献［１］利用在控制器和执行器接收端设置缓冲区的方法，将随 效果明显优于整数阶ＰＩＤ方法． 机时延转化为固定时延，采用预测控制方法设计补偿控制器，但是该 关键词 网络控制系统；分数阶ＰＩＤ控制；整 方法中缓冲区的引入导致所有的时延都转化为最大时延，人为地扩 数阶ＰＩＤ控制；时延；数据包丢失 大了时延，降低了系统的性能．文献［２］提出了基于模型的网络时延 补偿方法，基本思想是减少网络上信息的传输量，减少系统对网络的 中图分类号 ＴＰ３９１９ 文献标志码 Ａ 依赖，但是这种方法也只是考虑传感器—控制器时延，没有考虑控制 器—执行器之间的时延问题，而且也忽略了数据在传输过程中可能 会发生数据包丢失的情况．因此有必要研究一种方法可以在不影响 ＮＣＳ自身时延的情况下，改进系统的控制性能；同时，该方法对数据 包丢失还应具有一定的鲁棒性．考虑到众多研究都未脱离整数阶ＰＩＤ 控制方法，而分数阶ＰＩＤ比整数阶ＰＩＤ多出２个可调参数，其控制器 参数的整定范围变大，控制器能够更灵活地控制受控对象；同时考虑 到现实的许多系统是属于分数阶而非整数阶的，因而在网络控制系 统中引入分数阶ＰＩＤ控制方法，探讨分数阶ＰＩＤ的参数设计对其控制 性能的影响具有重要的理论意义与实际应用价值． 本文结合网络控制系统实例，采用分数阶ＰＩＤ控制方法，利用工 具箱ＴｒｕｅＴｉｍｅ对ＮＣＳ进行仿真，验证了分数阶ＰＩＤ控制的优越性． １　网络控制系统 收稿日期 ２００９１０２７ Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ 资助项目 国家８６３计划（２００６ＡＡ０４０３０８） 作者简介 　　王莉，女，硕士生，主要研究方向为计算机 　　网络控制系统是指通过网络将分布于不同地理位置的传感器、 控制与仿真．ｈａｒｖｅｙｗｋ＠１２６．ｃｏｍ 执行机构和控制器连接起来，形成闭环的一种全分布式实时反馈控 郭伟（通信作者），男，教授，主要从事计