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第卷第期北京理工大学学报年月基于确定学习的机器人故障诊断吴玉香张景王聪华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州摘要针对存在扰动的机器人系统提出了一种基于确定学习的故障诊断方法基于确定学习理论采用神经网络获取正常模式和各种故障模式下的系统动态知识并将学到的知识以常数神经网络权值的形式存储于模式库中诊断过程不再需要重新训练神经网络而是对已学知识的再利用并运用动态模式识别的方法实现故障的快速检测与分离仿真验证了所提方法的正确性和有效性关键词故障诊断确定学习机器人动态模式识别中图分类号文献标志码文章编号
第 卷 第 期 北 京 理 工 大 学 学 报
35 4 Vol.35 No.4
年 月
2015 4 TransactionsofBeiin InstituteofTechnolo A r.2015
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