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兰 州 理 工 大 学 LANZHOU UNIVERSITY TECHNOLOGY 毕业设计（论文） 题目： 管道清灰机器人的设计 专业： 机械设计及其自动化 班级： 2010级机械设计 姓名： 陆诗彧 指导老师：许军山 杨萍 日期： 2012年12月 目录 前 言 0 第一章 概 述 1 1.1机器人概述 1 1.2管道机器人概述 3 1.3国内外管道机器人的发展 4 1.3.1国内外管道机器人的发展 4 1.3.2国外管道机器人的发展 5 1.3.3机器人的发展前景 7 第二章 总体方案的制定及比较 9 2.1管道机器人设计参数和技术指标 9 2.2总体结构的设计和比较 9 2.2.1根据国内外的管道机器人的移动方式大致可分为六种： 9 第三章 部件的设计和计算 15 3.1管道机器人工作计算 15 3.2行走机构的设计和计算 16 （1）行走机构的驱动电机功率的预算 16 （2）行走机构结构的设计 17 3.3撑开机构和放大杆组的设计 22 3.4操作臂的设计 23 （1）吸尘器操作臂的设计 23 （2）卸料门的拉开杆件的设计 23 第四章 控制原理的设计 24 4.1控制原理的分析和设计 24 4.2主要控制流程图： 27 致 谢 29 前 言 第一章 概 述 1.1机器人概述 机器人——这一词最早使用始于1920年至1930年期间在捷克作家凯勒尔.凯佩克（KAREL CAPEK）的名为“罗萨姆的万能机器人”的幻想剧中，一些小的人造的和拟人的傀儡绝对地服从其主人的命令。这些傀儡被称为“机器人”。该单词起源于捷克语“ROBOTA”。意思是“强制的劳动”。 机器人的组成与人类相似。举例说，人搬运某一物体的运动过程中可用图（a）所示的方块图来说明。首先，人听到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛测量出距离。感觉到这种信息经过感觉神经送到大脑中，大脑经过分析计算，然后通过运动神经发出指令，手臂用最好的方式伸向物体，并将物体抓住，手上的感觉神经，感觉物体已经抓牢了，把信息传给大脑。大脑命令手抓起物体，同时指令脚移动到所要求到达的地点，最后放下物体。一般包括以下几个部分见图（b）： 1.控制中枢（相当于人的大脑），2.操作装置（相当于人的手）； 3.行走装置（相当于人的脚）；4.有感觉的机器人还必须有感觉装置以及 与外界环境联系的装置（相当于人的口、耳、眼、鼻以及皮肤上的感觉神经）。 实际的机器人在不同的程度上具有两种特有的属性：对环境的通用性和自动适应性。①通用性：具有完成各种任务以及以不同的方式完成相同的结构或机械能力。这意味着机器人的机械结构具有可变的机械形状。②自动适应性：是指一个机器人必须被设计成由自己去完成任务，尽管难以预知，但却可以有限的知道在完成任务期间环境的变化，通过改变路径、姿态等来处理所面对的问题，最终完成任务。为了对机器人进行分类，必须能够定义和区分不同的类型，因此根据不同的定义就有不同的分类方法。现在使用的有很多种。以下介绍日本工业机器人协会（JIRA）的分类方法： 第一类：手工操作装置：一种由操作人员操作的具有若干个自由度（DOF）的装置； 第二类：固有程序的机器人：依照预定的不变的方法按部就班执行任务的操作装置，对任务的执行顺序很难进行修改； 第三类：可变程序的机器人：与第二类是同一种类型的操作装置，但其执行步骤可以修改； 第四类：再现式机器人：操作人员 通过手动方式引导或控制机器人完成任务，而机器人控制装置则纪录其运动轨迹，需要时可以重新调出纪录的轨迹信息，机器人就能以自动的方式完成任务； 第五类：数值控制机器人：由操作人员给机器人提供运动程序，而不是用手动方式教导机器人完成指定的作业任务； 第六类：智能机器人：通过对环境变化的感知，改变其运动轨迹、姿态等措施圆满的完成任务。 机器人的诞生和机器人学的建立无疑是20世纪人类科学技术的重大成就。自60年代初机器人问世以来，作为20世纪人类最伟大发明之一的机器人技术，经历了近半个世纪的发展，已取得了长足的进步。特别是到了20世纪90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了用工业生产中从事焊接、喷漆、搬运和装配等作业的工业机器人的水平不断提高之外，各种用于非制造业的特种、智能机器人系统也有了长足发展。工业机器人在经历诞生——成长——成熟期后，已成为现代先进制造业中必不可少的核心装备，当今世界上约有上百万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在各条战线上。非制造业中的仿人性机器人、农业机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、娱乐机器人、服务机器人等各种用途的特种