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约束多传感器线性系统RMPC容错控制摘要：针对一类约束多传感器线性故障系统，提出了一种基于鲁棒预测控制策略的容错控制方案.首先为多传感器线性系统设计了观测器，然后离线设计不变集列，使得时变的状态估计误差存在于相应的不变集列中，利用不变集的理论提出了一种新的故障检测的方法，最后基于鲁棒预测控制策略为故障系统设计了容错控制器，给出了闭环系统鲁棒稳定性的证明.仿真结果证明了方法的可行性。  关键词：传感器故障；不变集列；故障检测；鲁棒MPC；容错控制 中图分类号：TP272 文献标识码：A  RMPC Fault Tolerant Control of Constrained Multisensor Linear Systems  GAO Xuewei，LIU Xiaohua （School of Mathematics and Information， Ludong University， Yantai264025，China） Abstract：In this paper， for a class of constrained multisensor linear fault system， we propose a faulttolerant control scheme based on robust predictive control strategy.Firstly， the observer is designed for multisensor linear systems，then， invariant set sequences is designed offline， and the timevarying state estimation error exists in the corresponding invariant set sequences. A new fault detection method is proposed based on the invariant set theory. Lastly， we design faulttolerant controller for fault system based on robust predictive control strategy， and the closedloop system robust stability is proved. The simulation results show that the method is feasible.  Key words：sensor fault；Invariant set sequences；fault detection；robust MPC；faulttolerant control  1引言 现代大系统的大规模化、复杂化使得其一旦发生故障就会造成非常大的损失，容错控制系统的研究日益重要[1].模型不确定性和外界扰动以及具有约束的输入变量和状态变量广泛存在于实际系统中，使得鲁棒容错预测控制的研究更具有实际意义。 基于模型预测控制（MPC）的容错控制研究在近十年有了一定的发展，1998年，约可夫斯基在文献[2]中提出预测控制本身的一些容错特性，标志着基于MPC的容错控制研究的开始.文献[3]利用预测控制能够很好的处理约束的能力，为一类多模型切换系统设计了容错控制器。文献[4]利用鲁棒预测控制对线性不确定系统进行了容错控制器的分析与设计文献[5]针对具有不确定项以及输入约束的非线性对象，给出了一种鲁棒预测控制器的设计方案，并且满足稳定性.并用这种控制器设计方案对于故障系统设计了容错控制器.文献[6]为具有状态和输出干扰的约束线性系统提出了一种故障检测的方法，并且基于输出反馈预测控制原理实现了容错控制. 不足在于，此方法需要设计观测器“足够长”的时间后设计预测容错控制器，以保证观测器误差存在于事前计算好的不变集里，这就使得容错控制器的设计与观测器的设计不能同步。 本文考虑观测器误差在时变的情况下，利用文献[7]设计不变集序列的方法，使得观测器误差存在于相应的不变集序列中，提出一种新的故障检测方法以及容错控制策略，解决了观测器设计与容错控制器设计不能同步的问题。 2问题描述 考虑如下线性离散时不变系统 x+=Ax+Bu+w（1） 其中x∈Rn， u∈Rm分别表示系统的状态和控制输入，x+∈Rn为系统的后继状态，w∈W是未知的系统干扰，A∈Rn×n，B∈Rn×m为常数矩阵。 考虑如下多传感器故障模型 yt=