3R-3P型双臂机器人运动学及动力学的分析研究.pdfVIP

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2017-08-31 发布于安徽
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3R-3P型双臂机器人运动学及动力学的分析研究.pdf

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内容提要将双臂机器人用于实际生产中，有大量研究工作要做。本文较全面对3R一3P双臂机器人进行了运动学及动力学问题研究，提出了3R一3P型双臂机器人环向缠绕空问开环管：笛锻模的：亡艺方案。表达了3R臂、3P臂之间的位置协调约束(方程)。』fJ D—H法建立了该机器人的空间运动坐标及运动学模型，提供了运动学问题的解。推导了该机器人的雅可比矩阵，为进行动力学分析奠定了基础。本文还以拉格朗曰方程为基本理论，以R、 P、Pual推导的简化的单臂机器人动力学方程为基本公式，视纱带张力为3R臂与3P臂分别所受的外力，建立了该双臂机器人的动力学模型及力协调约束方程，并进行了逆运动学问题的求解。本文最后对机械手作了稳定负荷的研究。本文的研究为设计双臂协调作业的缠绕机器人控制系统提供了重要的理论依据，为3R一3P型缠绕机器人的实际使用，奠定了理论基础。关键词：理甓扭遂厶复金挝魁i堕隧运动垃逦稳定鱼萤 ABSTRACT l(inematic ofhamonious with也e Thisthesisdeals problems tasks· coordinated robots onsome oftwo．ann cooDeration working m motlons coordinated executes robot Whena two-釉 as an industrial such object，assembling， applicationshandling must tlletwoarms of ando“entations weldin叠etc，thepos“ions constraint at instant． setofharmonious eVery satis母a equations most are on somecaseswhich The concen仃ates study analyzing inin“strial tasks吼der andvaluabl