PID LQR H 控制器 实例(已修正错误).docVIP

目录 0 引言 1 1 原系统的特性 1 1.1 参考论文系统结构图分析 1 1.2 控制对象的传递函数 1 2 PID控制器设计 3 2.1 PID控制器原理 3 2．2 PID控制器设计 4 2.3 控制器性能分析 5 2.4 Simulink仿真link仿真 6 3 极点配置控制器的设计 7 3.1 极点配置设计 7 3.2 极点配置控制器分析 9 3.3 Simulink仿真 9 4 LQR控制器的设计 10 4.1 LQR控制器原理 10 4.2 LQR控制器设计 11 4.4 Simulink下仿真 13 5 H∞控制器的设计 15 5.1 H∞控制器原理 15 5.2 H∞控制器设计 17 5.3 H∞控制器分析 21 5.4 Simulink下仿真 22 6 综合比较 23 参考文献 24 0 引言 随着磁盘驱动器轨道密度的不断增长，越来越多的算法被引入到磁盘驱动器的磁头定位上；由于H∞控制能详细的指定闭环系统的结构，利用H∞控制来增强HDD伺服系统的性能和鲁棒性成为一种可行的方法；本文将对几种常见的控制器：PID,极点配置，LQR和H∞控制器进行研究，并比较各种控制的优缺点。 本文则分别介绍了4种不同的控制控制器来改善系统的动态性能、稳态性能、跟踪性能和抗干扰性能。 1 原系统的特性 1.1 参考论文系统结构图分析 本文通过阅读《A Comparative Study of the Use of the Generalized Hold Function for HDDs》一文，对硬盘伺服系统为外部干扰、W为低通滤波器、和比例因子。参考论文采用的是H∞控制器来改善一个离散系统性能，本文在没有考虑采样器情况下，针对控制对象P来设计几种控制器来改善一个连续系统性能，并做了一个横向比较。 1.2 控制对象的传递函数 式（1）为控制对象传递函数，下文中针对控制对象P设计控制器，首先，经过对被控对象分析，加入一个比例因子就可以达到一个基本的控制效果。MATLAB程序仿真如下： num=conv([-3*10^7],[1 -2.4*10^5 1.92*10^10]); %多项式乘法den=conv([1 251.3 3.948*10^5],[1 2.4*10^5 1.92*10^10]); g1=tf(num,den) g=g1/(-76); %加入比例因子 G=minreal(g) figure(1);step(G); Transfer function: 394800 s^2 - 9.475e010 s + 7.58e015 s^4 + 2.403e005 s^3 + 1.926e010 s^2 + 4.92e012 s + 7.58e015 图1-2 原系统阶跃响应曲线 由仿真结果知，系统传递函数互质，状态空间最小实现为4阶。如图1-2所示系统阶跃响应曲线可知系统稳定，超调量53%，响应时间0.045s，但是控制效果不理想。因此，需要进一步设计控制器来改善系统性能。 下面对硬盘模型P进行四种控制器的设计:PID控制器、基于极点配置的状态反馈控制器、线性二次最优（LQR）控制器、控制器。 2 PID控制器设计 2.1 PID控制器原理 为了便于理解PID控制器的原理，首先介绍一下典型PID控制器系统原理框图如图2-1所示： - 图2-1 典型PID控制结构 在图2-1中，系统的偏差信号为。在PID调节作用下，控制器对误差信号分别进行比例、积分、微分运算，其结果的加权和构成系统的控制信号，送给被控对象加以控制。 PID控制器的数学描述为： 式中，Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，Td的微分时间常数。 连续PID控制器的Laplace变换式可以写成： 但为了避免纯微分运算，经常用一阶滞后环节来近似纯微分环节，即将PID控制器写成如下形式： 本文采用Ziegler-Nichols公式得出PID函数来进行PID控制器的设计，从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑, kp , ki , kd 的作用如下: (1) 比例系数kp 的作用是加快系统的响应速度,提高系统的调节精度。kp 越大,系统的响应速度越快,系统的调节精度越高,但易产生超调,甚至会导致系统不稳定。kp 取值过小,则会降低调节精度,使响应速度缓慢,从而延长调节时间,使系统静态、动态特性变坏。 (2) 积分作用系数ki 的作用是消除系统的稳态误差。ki 越大,系统静态误差消除越快,但ki 过大,在响应过程的初期会产生积分饱和现象,从而引起响应过程的较大超调。若ki 过小,将使系统静态误差难以消除,影响系统的调节精度。