三平移并联机构的精确度的分析研究.pdfVIP

硕仁论文 三平移并联机构的精确度研究 摘 要 本文研究的三平移并联机构，是一类少自由度并联机构。 全文以抛光机项目需要为依据，采用三平移并联机构作为抛光机的并联部分， 介绍了机构的结构特点，确定了机构的结构参数，对机构进行了位置分析，推导出 了机构的位置反解方程和逆雅叮比矩阵，绘制了机构在不同平行杆短边距时的工作 空间三维图，分析得出机构工作空间随平行杆短边距的变化而变化。 结合机构的雅叮比矩阵，推导出了机构的刚度矩阵，给出了刚度性能指标，从 而建立了机构的刚度模型，并分析了机构的结构参数对刚度的影响情况。 从理想状态和考虑摆动的角度分别建立了误差模型，分析了各种凶素和雅可比 矩阵条件数对机构精度的影响：基于刚度分析的理论，建立了关节驱动力与机构动 平台位姿误差的关系式，分析了关节驱动力对机构精度的影响；单独分析单条运动 支链的误差源，得出了单条支链运动误差的计算公式。 构造五种新构型，并将其分为两类，对第二类构型进行了位置分析，求出了该 类构型的位置反解和雅町比矩阵，绘制了工作空间三维立体图，并对两类构型进行 了刚度和雅可比条件数比较，分析了两种构型的机构性能。 关键词：并联机构雅可比矩阵刚度误差模型 A bstract The3degree—of-freedom(DOF)translation parallel inthis a thesis，iskindoflimited．DOF parallelmanipulators． to theneedsofthe According machine ofthe polishing project，the parallelpart machineis 3一DOF TPM．Itintroducesthe made叩of structuralof3．DOFTPM． constitutesthestructural outthe parameters，carries theinverse positionanalysis，derives andthe positionequationinverseJacobian the whenthedistance matrix，plots workspace oftwo linksis the parallel changing，andconclusion：the as gets the workspacechanges distanceof two links． parallel BasedontheJacobian derivesthe