第九次课(极点配置与观测器的设计).pptVIP

5.4 观测器及其设计方法 系统设计离不开状态反馈 实际系统的状态变量不是都能用物理方法测得到的 需要设法得到状态变量 →采用状态观测器实现状态重构 解：（1）系统完全能观，且n=3,m=2,n-m=1,只要一维观测器。 （2） （3） 3）求观测器反馈阵G,设 降维观测器的特征方程式为 期望的特征方程式为 所以有 即 设 ，有 （5）变换后系统状态变量的估计值为 原系统状态变量估计值 （4）求降维观测器状态方程 * * 引言： 5.4.1 观测器的设计思路 则称 为 的一个状态观测器。 如果动态系统 以 的输入 和输出 作为其输入量能产生一组输出量 渐近于 即 设线性定常系统 的状态向量 不能直接检测 0 ? 0 ? ? g ? g , 0 ] [ lim = - ù ￥ ? t x x x ù x y u x ＝（ 0 ) , , ? C B A 定理 系统 其观测器极点可任意配置的充要条件是系统完全能观测 证: 因为 5.4.2 状态观测器的存在条件 即 所以,只有当 时，上式中的 才能有唯一解即只有当系统是状态完全能观测时,状态向量 才能由 以及它们的各阶导数的线性组合构造出来。 5.4.2 全维状态观测器 开环状态估计器：构造一个与原系统完全相 同的模拟装置 (1) 从所构造的这一装置可以直接测量 。这种 开环状态估计器存在如下缺点： 每次使用必须重新确定原系统的初始状态并 对估计器实施设置； ① ②在 有正实部特征值时， 最终总要趋向无 穷大。 定义偏差 如果 说明 (2)闭环全维状态观测器。 状态观测器的动态方程可写为： 定理 若n维线性定常系统是状态完能观，则存在状态观测器 可选择矩阵 来任意配置 的特征值。 强调： 全维状态观测器设计方法 （1）设单输入系统能观，通过 ，将状态方程化为能观标准形。有 线性变换阵P可以由第3章式（3-30）求出。 （2）构造状态观测器。 令 ，得到 其闭环特征方程为 设状态观测器期望的极点为 ，其特征多项式记为 令同次幂的系数相等，即得 3）令 ，代回到式（5-33）中就得到系统的状态观测器。 解：1、判断系统能观测性 例 给定系统的状态空间表达式为 试设计一个全维状态观测器，使其极点为－10、－10 所以系统使状态能观测的，可构造能任意配置极点的状态观测器。 2、设状态观测器为 3、实际状态观测器特征多项式 4、观测器期望特征多项式 5、求 6、状态观测器为 例 给定系统的状态空间表达式为 设计一个全维状态观测器，并使观测器的极点为 解: 系统完全能观测的，可构造任意配置特征值全维状态观测器。 1)由 ,得 2) 观测器的期望特征多项式为 得 3) 4) 5) 6) 得全维状态观测器 其模拟结构如图为 利用y直接产生部分状态变量，降低观测器的维数。若输出m维，则需要观测的状态为(n-m)维。即观测器的维数少于状态维数 →简化结构 （一）建模 5.4.3 降维状态观测器设计 1、把状态方程“一分为二” 系统方程变换为 式中 线性变换矩阵 或： 2、建立需被观测部分的状态方程 3、降维观测器的实现 为了消去 作变换 以上两式为降维观测器的状态方程 令 代入式（5-44）中可得到 原系统状态变量估计值 5、降维状态观测器结构图 4、变换后系统状态变量的估计值为 （二）设计 1、 实际降维状态观测器的特征多项式和希望观测器特征多项式的系数应相等。 2、求出降维观测器状态方程 *