控制系统计算机仿真-实验六.doc

实验六 数字PID调节器最优参数的选择实验 一、实验目的 1．熟悉单纯形寻优方法的基本原理。 2. 掌握单纯形寻优程序的使用方法。 3．了解如何用仿真试验方法实现参数优化。 二、实验预习 1. 复习单纯形法的寻优原理及数字PID调节器的相关内容。 2．阅读控制系统参数寻优软件的使用说明。 三、实验要求 1. 整理各组仿真结果数据和曲线。 2．根据寻优结果分析寻优精度，参数初始值对寻优次数的影响。 3．讨论系统仿真与优化技术的关系。 4．写出实验报告。 四、实验内容 计算机控制系统如附录图3所示，已知,,，。 附录图3 计算机控制系统 若采样周期s,数字控制器采用数字PID调节器,即有 1．从华信教育资源网（或Simulink模型。 采用两种寻优参照对象来进行建立Simulink模型： 误差积分型目标函数： 误差平方积分型目标函数：，式中，建立Simulink模型下所示： 寻优参数的设置： corrector模块内部的结构： 参考模型法目标函数： 首先建立一个理想的参考模型，它在给定的输入信号作用下能够产生期望的输出响应，即它能满足系统的所有性能指标要求。以该模型作为参考，将系统的输入信号同时加到实际系统和参考模型上，如下图所示。 然后，将参考模型的仿真输出与实际系统的仿真输出进行分析、比较，并根据它们之间的偏差对系统的参数进行调整，使得在某种意义下偏差尽可能小，即有，式中。 首先分析，题目中所用到的是一个二阶数字控制系统，那么我们可以使用典型二阶系统作为参考模型。参考模型的开环传递函数近似取为。由此我们可以建立Simulink模型如下图所示： 寻优参数的设置与corrector模块内部的结构和Exp6_model1相同。，目标函数为IAE，仿真时间为5s，对数字控制器参数进行寻优计算，使系统的输出能更好地跟踪输入信号，并观察记录寻优次数、最优参数和最优参数下系统的过渡过程及性能指标。 在MATLAB指令窗中运行指令 main后，显示如图所示的空白界面。 选择初始值，（书本上b初始值为20.7，但是寻优软件一直运行得不到结果，改为-20.7即可ISE，选择精度指标：0.0001。对数字控制器参数进行寻优计算。 误差积分型目标函数： 结果整理如下： 寻优参数 a b c 最优值 9.7556 -17.7752 8.0640 寻优次数 54 参考模型法目标函数： 结果整理如下： 寻优参数 a b c 最优值 9.4450 -17.1991 7.8000 寻优次数 52 4．在同样的条件下，将“精度指标”改为0.01和0.1，再次运行寻优软件，并观察记录寻优次数、最优参数和最优参数下系统的过渡过程及性能指标，比较它们的差异。 当“精度指标”为0.01时： 误差积分型目标函数： 结果整理如下： 寻优参数 a b c 最优值 10.6760 -20.5073 9.8702 寻优次数 18 参考模型法目标函数： 结果整理如下： 寻优参数 a b c 最优值 10.6760 -20.5073 9.8702 寻优次数 18 当“精度指标”为0.1时： 误差积分型目标函数： 结果整理如下： 寻优参数 a b c 最优值 10.6760 -20.5073 9.8702 寻优次数 15 参考模型法目标函数： 结果整理如下： 寻优参数 a b c 最优值 10.6760 -20.5073 9.8702 寻优次数 15 5．适当改变数字控制器参数的初始值，其他条件与3相同，再次运行寻优软件，并观察记录寻优次数、最优参数和最优参数下系统的过渡过程及性能指标。 目标函数为IAE，仿真时间为5s，目标函数：ISE，选择精度指标：0.0001。对数字控制器参数进行寻优计算。 误差积分型目标函数： 选取三组不同的初始值，进行寻优，结果如下所示： 实验组别 参数 初始值 最优参数 寻优次数 第一组 a 10.709 9.7556 54 b -20.7 -17.7752 c 10 8.0640 第二组 a 10 10.4782 47 b -20 -19.1310 c 10 8.6993 第三组 a 10 11.7988 59 b -22 -21.7291 c 10 9.9785 参考模型法目标函数： 选取三组不同的初始值，进行寻优，结果如下所示： 实验组别 参数 初始值 最优参数 寻优次数 第一组 a 10.709 9.4450 52 b -20.7 -17.1991 c 10 7.8000 第二组 a 10 10.9606 49 b -20 -20.0564 c 10 9.1429 第三组 a 10 1