机电一体化第3章 伺服系统(1伺服系统概述).ppt

第三章 机电一体化系统执行元件的选择与设计 了解伺服系统概念、类型、基本要求 了解执行元件的种类、特点、基本要求 掌握常用电动机的特点、驱动方法和选用 了解伺服系统的设计方法 第二节 伺服系统的执行元件概述 执行元件的种类及特点 执行元件的基本要求 常用的控制用电机 执行元件，是处于执行机构与电子控制装置的接点部位的能量转换部件。 它能在电子控制装置控制下，将输入的各种形式的能量转换为机械能。 例如电动机、液动机、气缸、内燃机、电磁铁、继电器等分别把输入的电能、液压能、气压能和化学能转换为机械能。 1．惯量小、动力大 表征执行元件惯量的性能指标：对直线运动为质量m，对回转运动为转动惯 量J。表征输出动力的性能指标为椎力F、转矩T或功率P。另一种表征动力大小的综合性指标称为比功率。它包含了功率、加速性能 相转速三种因素。 2．体积小、重量轻 既要缩小执行元件的体积、减轻重量，同时义要增大其动力，故通常用执行元件的单位重量所能达到的输出功率或比功率，即用功率密度或比功率密度来评价这项指标。 3．便于维修、安装 执行元件最好不需要维修。 4．宜于微机控制 根据这个要求，用微机控制最方便的是电动式执行元件。因此机电一体化系统所用执行元件的主流是电动式，其次是液动和气动式。 电动机工作原理 主要有：开环控制、半闭环控制、闭环控制三种。 闭环系统: 驱动系统具有位置(或速度)反馈环节 开环系统: 没有位置与速度反馈环节 具体的可细分为： DC伺服电机(永磁) ：有槽铁芯电枢型、无槽(平滑型)铁芯电 枢型、电枢型(无槽(平滑)铁芯型与无铁芯型)。 AC伺服电机：同步型(SM)、感应型(IM)。 步进电机：变磁阻型(VR)、永磁型(PM)、混合型(HB)。 常用电机特点： 电机结构示意图 * 4 伺服系统 * 学习目的与要求 教学重点与难点 步进电机、直流、交流伺服电机及其控制 本章内容 伺服系统概述 伺服系统的执行元件概述 控制电动机及其选择计算 伺服系统设计 4 伺服系统 ? 伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。 一、伺服系统基本概念 电气控制装置 机械执行装置 执行元件 传 感 器 伺服系统组成图 机械执行装置部分 由两部分组成： 电气控制装置部分 第一节 伺服系统 伺服系统的结构组成 机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。 比较 元件 调节 元件 执行 元件 被控 对象 测量、 反馈元件 输入指令 输出量 伺服系统组成原理框图 按控制原理分 有开环、闭环和半闭环三种形式 按被控制量性质分 有位移、速度、力和力矩等伺服系统形式 按驱动方式分 有电气、液压和气压等伺服驱动形式 按执行元件分 有步进电机伺服、直流电机伺服和交流电机伺服形式 二、伺服系统基本类型 一、执行元件的种类及其特点 1. 电气执行元件 电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC） 伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元 件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态 性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2．液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、 液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况 下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 3．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液 压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩 性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。 异步电动机 感应电动机 离合器电动机 永磁同步电动机 微型直流减速电动机 电气式 液压式 气压式 应用：液压系统用于需大的功率重型设备;气动用于工件夹紧、输送等自动化生产线; 电动应用最广泛. 设备难于小型化；液压源和液压油要求严格；易产生泄露而污染环境。 输出功率大，速度快、动作平稳，可实现定位伺服控制；易与计算机（CPU）连接。 液体压力源压力20~80×Mpa；要求操作人员技术熟练。 液 压 式 功率小、体积大、难于小型化；动作不平稳、远距离传输困难；噪音大；难于伺服。 气源方便、成本低；无泄露而污染环境；速度快、操作简便。 气体压力源压力5~7×Mpa；要求操作人