汽车振动基础第4章-多自由度.ppt

例题4-4 用影响系数法求图示系统的刚度矩阵。  所以，系统的刚度矩阵为  对于n自由度的振动系统，质量矩阵M为n*n矩阵，具有n*n个元素 ，这些元素称为惯性影响系数。 惯性影响系数 的定义是使系统的第j个坐标产生单位加速度，而其它的坐标加速度为零时，在第i个坐标上所需施加的作用力的大小。 ③质量矩阵的影响系数法 1） 为与惯性力平衡的力，方向与加速度方向相同； 2）在某坐标上施加加速度时，质量的位移为零，与弹性力无关。 注意： 例题 用影响系数法求图示系统的质量矩阵 解：令 ，则j=1时有 所以，系统的质量矩阵为 ④柔度矩阵的影响系数法 柔度影响系数 的意义是在第j个坐标上施加单位力作用时，在第i个坐标上引起的位移。 例题 用影响系数法求图示系统的柔度矩阵 * * 4.1多自由度系统概述 4.2多自由度振动系统运动微分方程的建立 4.1多自由度系统概述 多自由度系统概念 所谓多自由度系统，是指必须通过两个以上的独立广义坐标才能够描述系统运动特性的系统，或者说是自由度数目多于一个，但又不属于连续弹性体（自由度数目为无穷多个）的系统。 多自由度系统的振动微分方程式，一般为相互耦合的常微分方程组。在系统发生微小振幅振动的情况下，微分方程为线性常系数的。 本章包括以下的内容： （1）多自由度系统振动微分方程的建立方法及矩阵形式 （2）固有频率和主振型 （3）无阻尼多自由度系统的模态分析 （4）有阻尼多自由度系统的模态分析 （5）多自由度系统的响应分析 4.2多自由度振动系统运动微分方程的建立 如果将实际的工程结构在一定的假设条件和简化处理后确定了动力学模型，并确定其中的惯性，刚度和阻尼参数之后，就可以应用多种方法建立系统的运动微分方程——列如，直接法，影响系数法，拉格朗日方法以及有限元方法等。在这里主要介绍直接法，拉格朗日方法，影响系数法。 直接法 所谓直接法，就是直接应用动力学的基本定律或定理（列如牛顿第二定律或达朗贝尔原理）建立系统运动微分方程的方法。以前建立单自由度和二自由度振动系统的微分方程就是采用了这种方法。这种方法的特点是：分析比较直观，简便，适用于比较简单的系统。 利用直接法建立微分方程的基本步骤如下：（1）对各质量取隔离体，进行受力分析 （2） 根据牛顿第二定律建立微分方程 运动方程推导 拉格朗日法 拉格朗日方法是从能量的观点建立系统的动能T势能U、和功W之间的标量关系，研究静、动力学问题的一种方法。它是一种普遍、简单和统一的方法，适用于简单或复杂系统的分析。 其处理的方法是：取n自由度系统的n个互为独立的变量 为广义坐标，则 拉格朗日法 方程的形式 广义坐标 T：系统的总动能 对应于第i个广义 坐标的广义力 保守系统 系统作用的主动力仅为势力 非保守系统 有非势力作用 分离能量耗散函数D引起的阻尼力 非势力的虚功 仅代表外部激励 广义力 运动方程推导—例一 有阻尼振动，拉氏方程为 系统动能 系统势能 系统能量耗散函数 外力在虚位移上做的虚功 根据非势力作用关系 有阻尼振动拉氏方程形式 注意广义坐标 的对应关系 将上面各量代入，可得振动方程 写成矩阵形式 总结讨论 质量矩阵中的元素 为2T表达式中 的系数 刚度矩阵中的元素 为2U表达式中 的系数 阻尼矩阵中的元素 为2D表达式中 的系数 影响系数法建立振动微分方程 如果在选定运动坐标以后，能够设法求得与坐标相对应的质量矩阵和刚度矩阵，就可以按照微分方程的一般形式写出运动微分方程。为此，引入利用影响系数法求系数矩阵的方法。 ①系统微分方程的两种形式 作用力方程 位移方程 其中 称为柔度，而 称为柔度矩阵 影响系数法建立振动微分方程 或 或 也可写成 或 ②刚度矩阵的影响系数法 对于n 自由度的振动系统，刚度矩阵K为n*n矩阵，具有n*n个元素 ，这些元素称为刚度影响系数。 刚度影响系数 的定义是使系统的第j个坐标产生单位位移，而其它的坐标位移为零时，在第i个坐标上所施加的作用力的大小。 注意：1）总是假定 的方向