c1稳定系统稳定裕量增益交界频率和相位交界频率相位交界频率gG.PPT

稳定裕量 概述——相对稳定性和稳定裕量 概述——相对稳定性和稳定裕量 增益交界频率和相位交界频率 增益交界频率和相位交界频率 增益交界频率和相位交界频率 系统的稳定性裕量 系统的稳定性裕量 系统的稳定性裕量 例题分析 例题分析 开环对数幅频特性的斜率和相频特性的关系 低频段与稳态性能的关系 低频段与稳态性能的关系 中频段与动态性能的关系 中频段与动态性能的关系 中频段与动态性能的关系 中频段与动态性能的关系 中频段与动态性能的关系 中频段与动态性能的关系 中频段与动态性能的关系 中频段与动态性能的关系 中频段与动态性能的关系 高频段的衰减特性 结论 例题分析 系统闭环频率特性分析 （1）谐振峰值Mp 闭环系统频率特性与开环系统频率特性的关系 1. 频率特性是线性系统（或部件）的正弦输入信号作用下的稳态输出和输入之比。它和传递函数、微分方程一样能反映系统的动态性能，因而它是线性系统（或部件）的又一形式的数学模型。 2. 传递函数的极点和零点均在s平面左方的系统称为最小相位系统。由于这类系统的幅频特性和相频特性之间有着唯一的对应关系，因而只要根据它的对数幅频特性曲线就能写出对应系统的传递函数。 3. 奈氏稳定判据是根据开环频率特性曲线围绕(-1, j0)点的情况（即N等于多少）和开环传递函数在s右半平面的极点数P来判别对应闭环系统的稳定性的。这种判据能从图形上直观地看出参数的变化对系统性能的影响，并提示改善系统性能的信息。 4. 考虑到系统内部参数和外界环境的变化对系统稳定性的影响，要求系统不仅能稳定地工作，而且还需有足够的稳定裕量。稳定裕量通常用相位裕量和增益裕量来表示。在控制工程中，一般要求系统的相位裕量在30o-60o范围内，这是十分必要的。 5. 只要被测试的线性系统（或部件）是稳定的，就可以用实验的方法来估计它们的数学模型。这是频率响应法的一大优点。 教学基本要求 掌握基本概念：频率特性、峰值、带宽、截止频率、稳定裕量、三频段。明确频率特性的表达方法,掌握典型环节的频率特性。 重点掌握系统开环对数频率特性的绘制,表达方法 熟练掌握运用奈氏稳定判据和对数稳定判据判定系统的稳定性 重点掌握稳定裕量的概念,熟练求取相角裕量和幅值裕量 了解系统开环频率特性与闭环频率特性的关系； 明确系统时域性能指标的关系, 能够熟练运用频率特性分析闭环控制系统的性能。 系统开环频率特性分析 中频段斜率vc和宽度h对动态性能的影响 若穿越斜率?c=-2 则: 系统不稳定或稳定但是平稳性差 系统开环频率特性分析 中频段斜率vc和宽度h对动态性能的影响 若穿越斜率?c=-1 但 h5 则: 系统动态特性差 系统开环频率特性分析 高频衰减率 ?h ： L(?)在高频段的斜率 表示了系统的抗干扰的能力 系统开环频率特性分析 穿过?c 的幅频特性斜率以-20dB/十倍频为宜。 低频段和高频段可以有更大的斜率。低频段有斜率更大的线段可以提高系统的稳态指标；高频段有斜率更大的线段可以更好地排除高频干扰。 中频段的穿越频率?c 的选择，决定于系统暂态响应速度的要求。 中频段的长度对相位裕量有很大影响，中频段越长，相位裕量越大。 系统开环频率特性分析 例：已知系统的开环对数频率特性如图，试作系统分析 解: (1) 稳态分析 (2) 动态分析 0型系统，有差跟踪阶跃信号 系统稳定，阶跃响应有振荡 20 = c w o 7 . 147 ) 20 ( - = j o o 3 . 32 ) 20 ( 180 = + = j g c 闭环系统频率特性的性能指标 闭环系统频率特性和开环频率特性的关系 闭环系统频率特性的性能指标 系统闭环频率特性分析 谐振峰值Mp是闭环系统幅频特性的最大值。通常，Mp越大，系统单位阶跃响应的超调量δ%也越大。 （2）谐振频率ωp 谐振频率ωp是闭环系统幅频特性出现谐振峰值时的频率。 闭环系统频率特性的性能指标 系统闭环频率特性分析 （3）频带宽ωb 闭环系统频率特性幅值，由其初始值M(0)减小到0.707M(0)时的频率（或由=0的增益减低3分贝时的频率），称为频带宽。频带越宽，上升时间越短，但对于高频干扰的过滤能力越差。 系统闭环频率特性分析 本章小结 本章小结 本章小结 本章习题：p.138 5-2 5-7(1) 5-10 5-12(2)(4) 5-13 5-14 5-16 * * 闭环稳定性 劳斯判据 稳定程度？ 奈氏判据 用开环频率特性 判闭环稳定 稳定度 动态性能 稳定裕量 特征方程最近虚轴的根和虚轴的距离?表征