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预测控制作业程序调试 8-1：考虑一个单输入单输出的对象，其传递函数为： 解： 采用下面的MATLAB程序对该对象进行脉冲响应模型辨识,脉冲响应模型预测输出与预测误差曲线： % 将多项式的传递函数模型转换为MPC传递函数模型 num=[1 1];den=[1 3 6]; h=tf(num,den); % 获得脉冲信号x [u,t]=gensig(pulse,2,10,0.1); x=u; % 求解LTI对象的单位脉冲响应y t=0:0.1:10; [y,x,t]=lsim(h,x,t); % 输入脉冲信号x的归一化处理 [ax,mx,stdx]=autosc(x); mx=0; Sx=scal(x,mx,stdx); % 生成用于线性回归计算的输入/出数据矩阵 n=35; [xreg,yreg] = wrtreg(Sx,y,n); % 基于多变量最小二乘法的脉冲响应模型辨识 ninput=1; plotopt=2; [theta,yres]=mlr(xreg,yreg,ninput,plotopt); 结果如图所示： 8-2：考虑一个双输入单输出的对象，其传递函数矩阵为： 采样时间为7秒 解： 采用下面的MATLAB程序对该对象进行脉冲响应模型辨识,脉冲响应模型预测输出与预测误差曲线： num1=5.72;den1=[60 1]; g1=poly2tfd(num1,den1,0,14); num2=1.52;den2=[25 1]; g2 = poly2tfd(num2,den2,0,15); %将MPC传递函数模型转换为MPC状态空间模型 mod=tfd2mod(7,1,g1,g2); %将MPC状态空间模型转换为通用状态空间模型 [A,B,C,D]=mod2ss(mod); %将通用状态空间模型转换LTI对象的 状态空间模型 sys=ss(A,B,C,D); h=tf(sys); % 获得脉冲信号x [u,t]=gensig(pulse,8,10,0.1); x=[u u]; % 求解LTI对象的单位脉冲响应y t=0:0.1:10; [y,x1,t1]=lsim(h,x,t); % 输入脉冲信号x的归一化处理 [ax,mx,stdx]=autosc(x); mx=[0 0]; Sx=scal(x,mx,stdx); % 生成用于线性回归计算的输入/出数据矩阵 n=35; [xreg,yreg] = wrtreg(Sx,y,n); % 基于多变量最小二乘法的脉冲响应模型辨识 ninput=2; plotopt=2; [theta,yres]=mlr(xreg,yreg,ninput,plotopt); 结果如图所示： 8-3：考虑一个单输入单输出的对象，其传递函数为： 解： 采用下面的MATLAB程序对该对象进行脉冲响应模型辨识,脉冲响应模型预测输出与预测误差曲线 % 将多项式的传递函数模型转换为MPC传递函数模型 num=[1 1];den=[1 3 6]; h=tf(num,den); % 获得脉冲信号x [u,t]=gensig(pulse,2,10,0.1); x=[u]; % 求解LTI对象的单位脉冲响应y t=0:0.1:10; [y,x1,t1]=lsim(h,x,t); % 生成用于线性回归计算的输入/输出数据矩阵 n=30; [xreg,yreg] = wrtreg(Sx,y,n); % 基于部分最小二乘法的脉冲响应模型辨识 ninput=2; lv=10; plotopt=2; [theta,yres]=mlr(xreg,yreg,ninput,plotopt); 结果如图所示： 8-4：考虑一个单输入单输出的对象，其传递函数为： 解： 采用下面的MATLAB程序对该对象进行脉冲响应模型辨识,脉冲响应模型预测输出与预测误差曲线： num=[1 1];den=[1 3 6]; h=tf(num,den); % 获得脉冲信号x [u,t]=gensig(pulse,2,10,0.1); x=[u]; % 求解LTI对象的单位脉冲响应y t=0:0.1:10; [y,x1,t1]=lsim(h,x,t); % 输入脉冲信号x的归一化处理 [ax,mx,stdx]=autosc(x); mx=[0]; Sx=scal(x,mx,stdx); % 生成用于线性回归计算的输入/输出数据矩阵 n=35; [xreg,yreg] = wrtreg(Sx,y,n); %基于多变量最小二乘法的脉冲响应模型辨识 ninput=1; plotopt=2; [theta,yres]=mlr(xreg,yreg,ninput,plotopt); %脉冲响应模型转换为